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quat2tform

Convertir un cuaternión en transformación homogénea

Descripción

ejemplo

tform = quat2tform(quat) convierte un cuaternión, quat, en una matriz de transformación homogénea, tform. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a transformarse (en lugar de posmultiplicarla).

Ejemplos

contraer todo

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
tform = quat2tform(quat)
tform = 4×4

    1.0000         0         0         0
         0   -0.0000   -1.0000         0
         0    1.0000   -0.0000         0
         0         0         0    1.0000

Argumentos de entrada

contraer todo

El cuaternión de unidad, especificado como una matriz de n por 4 o un vector de objetos de n elementos que contiene n cuaterniones. Si la entrada es una matriz, cada fila es un vector de cuaternión con la forma q = [w x y z], donde w es el número escalar.

Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]

Argumentos de salida

contraer todo

La matriz de transformación homogénea, devuelta como una matriz de 4 por 4 por n de n transformaciones homogéneas. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a girarse (en lugar de posmultiplicarla).

Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a