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tform2quat

Extraiga un cuaternión de una transformación homogénea

contraer todo en la página

Sintaxis

quat = tform2quat(tform)

Descripción

ejemplo

quat = tform2quat(tform) extrae el componente rotativo de una transformación homogénea, tform, y la muestra como un cuaternión, quat. Los componentes de traslación de tform se ignoran. La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para transformaciones.

Ejemplos

contraer todo

Extraer un cuaternión de una transformación homogénea

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tform = [1 0 0 0; 0 -1 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1];
quat = tform2quat(tform)

quat = 1×4

     0     1     0     0

Argumentos de entrada

contraer todo

`tform` — Transformación homogénea
matriz de 4 por 4 por n

Una transformación homogénea, especificada por una matriz de 4 por 4 por n de n transformaciones homogéneas. La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para transformaciones.

Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Argumentos de salida

contraer todo

`quat` — Cuaternión de unidad
matriz de n por 4

El cuaternión de unidad, devuelto como una matriz de n por 4 que contiene n cuaterniones. Cada cuaternión, uno por fila, tiene la forma q = [w x y z], donde w es el número escalar.

Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]