Simulación de robot móvil con Simulink
Los algoritmos de navegación son críticos para las aplicaciones de robots móviles, tales como la cobertura máxima del espacio en robots de limpieza en el hogar, entrega de artículos en robots logísticos de almacenes y hospitales, por nombrar dos de las más comunes. Los desafíos en la navegación incluyen la importación o construcción de mapas 3D (p. ej. SLAM), planificación de trayectorias y prevención de colisiones. En este seminario dividido en dos secciones, mostraremos cómo desarrollar y simular un algoritmo de prevención de choques con el modelo CAD de un robot móvil de Adept (Pioneer 3-DX) en Simulink. Tras verificar que el algoritmo funciona en la simulación del ordenador, se puede ensayar el algoritmo sin esfuerzo en el robot real mediante la utilización del propio modelo de Simulink sin necesidad de reimplementar el algoritmo.
La simulación de diferentes algoritmos antes de manipular el hardware real permite a los investigadores centrarse más en el desarrollo de algoritmos y preocuparse menos acerca de la depuración en hardware. De la misma manera, la enseñanza de la robótica se hace más asequible. No se necesita que cada estudiante tenga acceso a un costoso robot para aprender conceptos de la tecnología robótica.
En la 1ª sección del seminario, mostraremos cómo:
Preparar el modelo CAD de manera que pueda ser importado a SimMechanics
Importar el modelo CAD
Añadir actuaciones a las articulaciones
Añadir ligaduras (restricciones de movimiento) a las articulaciones
En la 2ª sección, mostraremos cómo:
Crear un entorno 3D
Simular sensores virtuales en Simulink
Diseñar y simular algoritmos de prevención de colisiones utilizando Stateflow
Ensayar los algoritmos en un robot real.
- Preparación e importación de un modelo CAD de un robot a SimMechanics
- Creación de un entorno 3D para el robot
- Diseño y simulación de algoritmos de prevención de colisiones con Stateflow
- Prueba de los algoritmos en un robot real
Grabados: 5 nov 2014
Producto destacado
Simscape Multibody
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