Detección de colisiones
Las geometrías de colisión definen el espacio físico ocupado por los robots y su entorno. Para representar partes de robot u obstáculos en el entorno, cree objetos de colisión como cuadros, cilindros, esferas o mallas personalizadas. Utilice checkCollision
para determinar si las diferentes partes del brazo de un manipulador colisionan entre sí (autocolisiones) o con objetos del mundo real al ejecutar las trayectorias. La función también permite despejar obstáculos para anticipar y prevenir colisiones.
Funciones
Temas
- Comprobar las autocolisiones de los manipuladores mediante mallas de colisión
En este ejemplo se muestra cómo comprobar las autocolisiones de los manipuladores cuando se ejecuta una trayectoria.
- Comprobar las colisiones del entorno con los manipuladores
Genere una trayectoria sin colisiones en un área de trabajo restringida.
- Obtain Collision Data for Manipulator Collision Checking
This example shows three ways to obtain a
rigidBodyTree
model with collision data. - Reduce Motion Planning Times Using Capsule Approximation
This example shows how to approximate the collision geometries of a rigid body tree using a
capsuleApproximation
object and then perform motion planning with amanipulatorRRT
object.