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Planificación de trayectorias de manipuladores

Planificación de rutas mediante RRT y árboles de cuerpo rígido

El proceso de planificación de trayectorias del manipulador implica planificar rutas en un espacio dimensional alto en función de los grados de libertad (DOF) del robot y las restricciones cinemáticas del modelo de robot. Las restricciones cinemáticas del modelo de robot se especifican como un objeto rigidBodyTree. Utilice manipulatorRRT para planificar rutas en el espacio articular utilizando el algoritmo de árbol aleatorio de exploración rápida (RRT).

Objetos

chompCollisionOptionsCollision options for CHOMP trajectories (desde R2023a)
chompSmoothnessOptionsSmoothness options for CHOMP trajectories (desde R2023a)
chompSolverOptionsSolver options for CHOMP motion planner (desde R2023a)
manipulatorCHOMPCovariant Hamiltonian optimizer for rigid body tree motion planning (desde R2023a)
manipulatorRRTPlan motion for rigid body tree using bidirectional RRT (desde R2020b)
manipulatorStateSpaceState space for rigid body tree robot models (desde R2021b)
manipulatorCollisionBodyValidatorValidate states for collision bodies of rigid body tree (desde R2021b)
workspaceGoalRegionDefine workspace region of end-effector goal poses (desde R2021a)

Funciones

expandir todo

planPlan path using RRT for manipulators (desde R2020b)
interpolateInterpolate states along path from RRT (desde R2020b)
shortenTrim edges to shorten path from RRT (desde R2020b)
isStateValidCheck if state is valid (desde R2021b)
isMotionValidCheck if path between states is valid (desde R2021b)
sampleSample end-effector poses in world frame (desde R2021a)
showVisualize workspace bounds, reference frame, and offset frame (desde R2021a)

Temas