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Modelos de robot

Modelos de árbol de cuerpo rígido, cinemáticas directas, dinámicas y modelos de movimiento en el espacio cartesiano y articular

Los modelos de robot simulan las propiedades cinemáticas y dinámicas de los robots manipuladores y de otros sistemas de cuerpo rígido. Los modelos son objetos rigidBodyTree que contienen elementos rigidBody y rigidBodyJoint con transformaciones de articulaciones y propiedades inerciales.

Acceda a modelos predefinidos de determinados modelos comerciales, como KINOVA™ y KUKA™, utilizando la función loadrobot.

Importe modelos UDRF o Simscape™ Multibody™ existentes utilizando importrobot.

Modele el movimiento de los robots con modelos de movimiento en el espacio cartesiano o articular como objetos jointSpaceMotionModel y taskSpaceMotionModel.

Funciones

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importrobotImportar un modelo de árbol de cuerpo rígido desde un archivo SDF, URDF, texto o un modelo de Simscape Multibody
loadrobotCargar un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido
rigidBodyTreeCree un robot con estructura de árbol
rigidBodyCrear un cuerpo rígido
rigidBodyJointCrear una articulación
interactiveRigidBodyTreeInteract with rigid body tree robot models
jointSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
taskSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given task-space reference inputs
getTransformObtener una transformada entre marcos de cuerpo
randomConfigurationGenerar una configuración de robot aleatoria
homeConfigurationObtener la configuración inicial del robot
showMostrar modelo de robot en la figura
centerOfMassCentro de posición de masa y jacobianas
externalForceComponer matriz de fuerza externa respecto a la base
forwardDynamicsAceleración de las articulaciones dados los par motores y los estados de articulación
geometricJacobianJacobianas geométricas para configurar robots
gravityTorquePar motores de articulación que compensan la gravedad
inverseDynamicsPar motores de articulación requeridos para un movimiento determinado
massMatrixMatriz de masa del espacio articular
velocityProductPar motores de articulación que cancelan las fuerzas inducidas por la velocidad

Bloques

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Forward DynamicsAceleraciones de articulación dados los par motores y los estados de articulación
Inverse DynamicsPar motores de articulación requeridos para un movimiento determinado
Get JacobianJacobianas geométricas para configurar robots
Get TransformObtener una transformada entre marcos de cuerpo
Gravity TorquePar motores de articulación que compensan la gravedad
Joint Space Mass MatrixMatriz de masa del espacio articular para configurar robots
Velocity Product TorquePar motores de articulación que cancelan las fuerzas inducidas por la velocidad
Joint Space Motion ModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion ModelModel rigid body tree motion given task-space inputs

Temas

Cinemáticas

Dinámicas

Simulación