Rotational Multibody Interface

Interfaz entre redes mecánicas de rotación y juntas de Simscape Multibody

Desde R2021a

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Bibliotecas:
Simscape / Foundation Library / Mechanical / Multibody Interfaces

Descripción

El bloque Rotational Multibody Interface implementa una forma intuitiva de conectar bloques de Simscape™ que contienen puertos mecánicos de rotación con juntas de Simscape Multibody™ que tienen elementos primitivos giratorios. Los bloques de Simscape que pueden conectarse a un bloque Rotational Multibody Interface incluyen:

• Bloques de la biblioteca Foundation > Mechanical > Rotational Elements, como Rotational Friction o Rotational Damper.

• Bloques con puertos mecánicos de rotación de otras bibliotecas Foundation, como Rotational Mechanical Converter (G) o Rotational Mechanical Converter (IL).

• Bloques con puertos mecánicos de rotación de productos complementarios, como actuadores hidráulicos de las bibliotecas SimscapeFluids™.

El bloque Rotational Multibody Interface coincide con el par motor y la velocidad angular relativa en la interfaz. Puede conectarlo a cualquier junta de Simscape Multibody que contenga un elemento primitivo giratorio:

1. Active el puerto de detección de velocidad w y el puerto de accionamiento de par motor t en la junta. Si la junta tiene varios grados de libertad, asegúrese de que la detección de velocidad y el accionamiento de par motor seleccionados corresponden al mismo grado de libertad.

2. Conecte los puertos de señal física w y t del bloque Rotational Multibody Interface a los puertos w y t de la junta de Simscape Multibody.

3. Conecte los puertos C y R del bloque Rotational Multibody Interface a una red mecánica de rotación de Simscape.

Para obtener instrucciones detalladas, consulte Connecting Simscape Networks to Simscape Multibody Joints.

Los bloques Rotational Friction y Rotational Damper no requieren información de posición; para estos bloques, la interfaz basada en el par motor y la velocidad angular relativa proporcionan suficiente información. Otros bloques, como los actuadores hidráulicos, requieren información sobre la posición relativa entre sus puertos. Para conectar estos bloques a una junta de Simscape Multibody:

1. Utilice el bloque Rotational Multibody Interface. Active el puerto de detección de velocidad w y el puerto de accionamiento de par motor t en la junta y conecte el puerto como se describió anteriormente.

2. Active también el puerto de detección de posición q en la junta. Si la junta tiene varios grados de libertad, asegúrese de que la detección de posición y velocidad y el accionamiento de par motor seleccionados correspondan al mismo grado de libertad.

3. En el bloque de actuador, active el puerto de entrada de posición q estableciendo el parámetro Interface rotation en Provide input signal from Multibody joint. Conecte el puerto de entrada de posición q del bloque de actuador con el puerto de detección de posición q de la junta de Simscape Multibody.

Premisas y limitaciones

Para los modelos con bloques Translational Multibody Interface o Rotational Multibody Interface, se recomienda utilizar bloques de Simscape Multibody para modelar masas e inercias. El motivo es que las redes de Simscape necesitan contar con un nodo a tierra (referencia), con todas las masas e inercias de la red acelerando con respecto a este nodo. En una junta de Simscape Multibody, es posible que tanto el marco base como el marco seguidor estén acelerando. Por ello, una masa o inercia en la red de Simscape conectada a una junta puede no contar con la referencia de inercia correcta.

Ejemplos

Rotational Interface: Electrically Operated Bread Slicer

This model simulates an electrically operated 1-DOF bread slicing mechanism. The electrical circuit and motor are modeled in Simscape™ while the bread slicing mechanism is modeled in Simscape Multibody™. The model uses a Rotational Multibody Interface block to connect the Simscape components to a Revolute Joint block in Multibody.

(Simscape Multibody)

Puertos

Entrada

w — Velocidad angular relativa, rad/s

señal física

Puerto de entrada de señal física que acepta la salida de detección de velocidad angular relativa del elemento primitivo de la junta. Conecte este puerto al puerto de detección de velocidad w de la junta de Simscape Multibody.

Salida

t — Par motor, N*m

señal física

Puerto de salida de señal física que proporciona la entrada de accionamiento de par motor al elemento primitivo de la junta. Conecte este puerto al puerto de accionamiento de par motor t de la junta de Simscape Multibody.

Transferencia

R — Varilla

mecánica de rotación

Puerto de transferencia mecánica de rotación con el mismo par motor y la misma velocidad angular relativa que el elemento primitivo de la junta. Conecte este puerto a los puertos R de otros bloques de la red mecánica de rotación.

C — Carcasa

mecánica de rotación

Puerto de transferencia mecánica de rotación con el mismo par motor y la misma velocidad angular relativa que el elemento primitivo de la junta. Conecte este puerto a los puertos C de otros bloques de la red mecánica de rotación.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2021a

Consulte también

Translational Multibody Interface

Temas

• Connecting Simscape Networks to Simscape Multibody Joints