Las matrices de transformación homogénea constan de una rotación ortogonal y una traslación.
Transformaciones 2DLas transformaciones 2D tienen una rotación θ sobre el eje z:
, y una traslación en los ejes x e y:
, lo que resulta en la matriz de transformación 2D con el formato:
Transformaciones 3DLas transformaciones 3D contienen información sobre los ejes x, y y z:
y, después de multiplicarse, se convierten en la rotación sobre los ejes xyz:
y una traslación en los ejes x, y y z:
, lo que resulta en una matriz de transformación 3D con el formato: