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Coordinate Transformation Conversion

Convertir a una representación de transformación de coordenadas especificada

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  • Coordinate Transformation Conversion block

Bibliotecas:
Robotics System Toolbox / Utilities
Navigation Toolbox / Utilities
ROS Toolbox / Utilities
UAV Toolbox / Utilities

Descripción

El bloque Coordinate Transformation Conversion convierte una transformación de coordenadas de la representación de entrada a una representación de salida especificada. Las representaciones de entrada y salida utilizan las siguientes formas:

  • Eje-Ángulo (AxAng) – [x y z theta]

  • Ángulos de Euler (Eul) – [z y x], [z y z] o [x y z]

  • Transformación homogénea (TForm) – matriz de 4 por 4

  • Cuaternión (Quat) – [w x y z]

  • Matriz de rotación (RotM) – Matriz de 3 por 3

  • Vector de traducción (TrVec) – [x y z]

Todos los vectores deben ser vectores de columna.

Para dar cabida a representaciones que solo contienen información de posición u orientación (TrVec o Eul, por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para manejar toda la información de transformación. Cuando selecciona la transformación homogénea como entrada o salida, los parámetros opcionales Show TrVec input port o Show TrVec output port se pueden seleccionar en la máscara de bloque para alternar entre múltiples puertos.

Ejemplos

Convertir transformaciones del sistema de coordenadas

Convertir transformaciones del sistema de coordenadas

Este modelo muestra cómo convertir algunas transformaciones del sistema de coordenadas básicas a otros sistemas de coordenadas mediante el bloque Coordinate Transformation Conversion. Los vectores de entrada previstos son vectores verticales.

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Puertos

Entrada

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Transformación de entrada, especificada como una transformación de coordenadas. Se admiten las siguientes representaciones:

  • Eje-Ángulo (AxAng) – [x y z theta]

  • Ángulos de Euler (Eul) – [z y x], [z y z] o [x y z]

  • Transformación homogénea (TForm) – matriz de 4 por 4

  • Cuaternión (Quat) – [w x y z]

  • Matriz de rotación (RotM) – Matriz de 3 por 3

  • Vector de traducción (TrVec) – [x y z]

Todos los vectores deben ser vectores de columna.

Para dar cabida a representaciones que solo contienen información de posición u orientación (TrVec o Eul, por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para manejar toda la información de transformación. Cuando selecciona la transformación homogénea como entrada o salida, los parámetros opcionales Show TrVec input port o Show TrVec output port se pueden seleccionar en la máscara de bloque para alternar entre múltiples puertos.

Vector de traducción, especificado como un vector columna de 3 elementos, [x y z], que corresponde a una traducción en x, y, y z ejes respectivamente. Este puerto puede utilizarse para introducir o emitir la información de traslación por separado del vector de rotación.

Dependencias

Debe seleccionar Homogeneous Transformation para el parámetro de salida Representation para obtener la opción de mostrar el puerto de entrada adicional TrVec . Habilite el puerto haciendo clic en Show TrVec input port.

Argumentos de salida

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Transformación de salida, devuelta como una transformación de coordenadas con la representación especificada. Se admiten las siguientes representaciones:

  • Eje-Ángulo (AxAng) – [x y z theta]

  • Ángulos de Euler (Eul) – [z y x], [z y z] o [x y z]

  • Transformación homogénea (TForm) – matriz de 4 por 4

  • Cuaternión (Quat) – [w x y z]

  • Matriz de rotación (RotM) – Matriz de 3 por 3

  • Vector de traducción (TrVec) – [x y z]

Para dar cabida a representaciones que solo contienen información de posición u orientación (TrVec o Eul, por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para manejar toda la información de transformación. Cuando selecciona la transformación homogénea como entrada o salida, los parámetros opcionales Show TrVec input port o Show TrVec output port se pueden seleccionar en la máscara de bloque para alternar entre múltiples puertos.

Vector de traducción, devuelto como un vector columna de tres elementos, [x y z], que corresponde a una traducción en x, y, y z ejes respectivamente. Este puerto puede utilizarse para introducir o emitir la información de traslación por separado del vector de rotación.

Dependencias

Debe seleccionar Homogeneous Transformation para el parámetro de entrada Representation para obtener la opción de mostrar el puerto de salida adicional TrVec . Habilite el puerto haciendo clic en Show TrVec output port.

Parámetros

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Entrada

Seleccione la representación del puerto de entrada del bloque. Si está utilizando una transformación con solo información de orientación, también puede seleccionar Show TrVec input port o Show TrVec output port al convertir hacia o desde una transformación homogénea.

Orden de las rotaciones del eje del ángulo de Euler, especificado como ZYX, ZYZ o XYZ. El orden de los ángulos en el puerto de entrada Eul debe coincidir con esta secuencia de rotación. El orden predeterminado ZYX especifica una orientación mediante:

  • Girando sobre el eje z inicial

  • Girando sobre el eje intermedio y

  • Girando alrededor del segundo eje intermedio x

Dependencias

Debe seleccionar Euler Angles para el parámetro de entrada Representation . La secuencia de rotación de ejes solo es válida para las rotaciones de ángulos de Euler.

Cambie el puerto de entrada TrVec cuando desee especificar un vector de traducción separado para la información de posición junto con una representación de orientación.

Dependencias

Debe seleccionar Homogeneous Transformation para el parámetro de salida Representation para obtener la opción de mostrar el puerto de entrada adicional TrVec . Habilite el puerto haciendo clic en Show TrVec input port.

Salida

Seleccione la representación del puerto de entrada del bloque. Si está utilizando una transformación con solo información de orientación, también puede seleccionar Show TrVec input port o Show TrVec output port al convertir hacia o desde una transformación homogénea.

Orden de las rotaciones del eje del ángulo de Euler, especificado como ZYX, ZYZ o XYZ. El orden de los ángulos en el puerto de salida Eul debe coincidir con esta secuencia de rotación. El orden predeterminado ZYX especifica una orientación mediante:

  • Girando sobre el eje z inicial

  • Girando sobre el eje intermedio y

  • Girando alrededor del segundo eje intermedio x

Dependencias

Debe seleccionar Euler Angles para el parámetro de salida Representation . La secuencia de rotación de ejes solo es válida para las rotaciones de ángulos de Euler.

Cambie el puerto de salida TrVec cuando desee recibir un vector de traducción separado para información de posición junto con una representación de orientación.

Dependencias

Debe seleccionar Homogeneous Transformation para el parámetro de entrada Representation para obtener la opción de mostrar el puerto de salida adicional TrVec . Habilite el puerto haciendo clic en Show TrVec output port.

  • Interpreted execution — Simula el modelo usando el intérprete MATLAB® . Esta opción acorta el tiempo de inicio pero tiene una velocidad de simulación más lenta que Code generation. Este modo permite depurar el código fuente del bloque.

  • Code generation : simula el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que ejecuta una simulación, Simulink® genera código C para el bloque. El código C se reutiliza en simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie. Esta opción requiere tiempo de inicio adicional, pero la velocidad de las simulaciones posteriores es comparable a Interpreted execution.

Ajustable: No

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2017b

Consulte también

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