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Generación de código a partir del código de MATLAB

Varias funciones de Robotics System Toolbox™ están habilitadas para generar código C/C++. La generación de código a partir del código de MATLAB requiere el producto MATLAB® Coder™. Para generar código a partir de funciones robóticas, siga estos pasos:

  • Escriba la función o aplicación que utilice funciones de Robotics System Toolbox que estén activadas para la generación de código. Para la generación de código, algunas de estas funciones tienen requisitos que se deben cumplir. Consulte Soporte para la generación de código.

  • Añada la directiva %#codegen al código de MATLAB.

  • Siga el flujo de trabajo para la generación de código a partir del código de MATLAB con la app MATLAB Coder o la interfaz de línea de comandos.

El flujo de trabajo básico con la app es:

  1. Configurar un proyecto. Especificar las funciones de nivel superior y definir los tipos de entrada.

    La app examina el código para ver si está listo para la generación de código. Informa de problemas tales como que una función no es compatible con la generación de código.

  2. Comprobar si hay problemas de tiempo de ejecución.

    La app genera y ejecuta una versión MEX de la función. Este paso detecta problemas que pueden ser difíciles de identificar en el código C/C++ generado.

  3. Configurar las opciones de generación de código para la aplicación.

  4. Generar el código C/C++.

  5. Verificar el código C/C++ generado. Si dispone de una licencia de Embedded Coder®, puede utilizar la ejecución software-in-the-loop (SIL) o la ejecución processor-in-the-loop (PIL).

Para ver un tutorial, consulte Generate C Code by Using the MATLAB Coder App (MATLAB Coder).

El flujo de trabajo básico con la interfaz de línea de comandos es:

  • Generar una versión MEX de la función para detectar problemas y verificar el comportamiento del código generado.

  • Utilizar coder.config para crear un objeto de configuración de código para una biblioteca o un ejecutable.

  • Modificar las propiedades del objeto de configuración del código según sea necesario para la aplicación.

  • Generar el código mediante el comando codegen.

  • Verificar el código generado. Si dispone de una licencia de Embedded Coder, puede utilizar la ejecución software-in-the-loop (SIL) o la ejecución processor-in-the-loop (PIL).

Para ver un tutorial, consulte Generate C Code at the Command Line (MATLAB Coder).

Para obtener una lista completa de soporte para la generación de código, consulte Funciones compatibles con la generación de código. También puede consultar la sección Extended Capabilities en cualquiera de las páginas de referencia.

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