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Generar una trayectoria de velocidad trapezoidal

Este ejemplo muestra cómo generar una trayectoria de velocidad trapezoidal mediante el bloque Trapezoidal Velocity.

Abra el modelo. Los waypoints se especifican en la máscara del bloque. Las salidas de posición y velocidad están conectadas a ámbitos y la posición se representa en una gráfica XY. La entrada Tiempo es simplemente una señal rampa para simular el avance del tiempo.

open_system('trapvel_traj_ex1.slx')

Ejecute la simulación. La primera figura muestra la salida del vector q para las posiciones de la trayectoria. La segunda figura muestra el vector qdd para la velocidad. Observe el perfil trapezoidal de cada transición de waypoint. La gráfica XY muestra la trayectoria real en 2D, que recorre los waypoints especificados.

Posiciones

Velocidades