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Generación y seguimiento de trayectorias

Controlar las articulaciones del manipulador para realizar un seguimiento de la trayectoria

Estas funciones utilizan diferentes ecuaciones matemáticas para generar trayectorias para robots manipuladores. Los polinomios, las B-splines y los perfiles de velocidad trapezoidal permiten generar trayectorias para sistemas con múltiples grados de libertad (DOF). También puede interpolar entre matrices de rotación y transformaciones homogéneas.

Estos ejemplos muestran diferentes aplicaciones de la ejecución de trayectorias, incluida la planificación, el control y la simulación de seguimiento de formas y flujos de trabajo de pick-and-place.

Funciones

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bsplinepolytrajGenerar trayectorias polinómicas con B-splines
cubicpolytrajGenerate third-order polynomial trajectories
quinticpolytrajGenerate fifth-order trajectories
rottrajGenerate trajectories between orientation rotation matrices
transformtrajGenerate trajectories between two transformations
trapveltrajGenerate trajectories with trapezoidal velocity profiles

Bloques

Polynomial TrajectoryGenerate polynomial trajectories through waypoints
Rotation TrajectoryGenerate trajectory between two orientations
Transform TrajectoryGenerate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryGenerate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles

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