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Generación y seguimiento de trayectorias

Controlar las articulaciones del manipulador para realizar un seguimiento de la trayectoria

Estas funciones utilizan diferentes ecuaciones matemáticas para generar trayectorias para robots manipuladores. Los polinomios, las B-splines y los perfiles de velocidad trapezoidal permiten generar trayectorias para sistemas con múltiples grados de libertad (DOF). También puede interpolar entre matrices de rotación y transformaciones homogéneas.

Estos ejemplos muestran diferentes aplicaciones de la ejecución de trayectorias, incluida la planificación, el control y la simulación de seguimiento de formas y flujos de trabajo de pick-and-place.

Funciones

expandir todo

bsplinepolytrajGenerar trayectorias polinómicas con B-splines
contopptrajGenerate trajectory subject to kinematic constraints
cubicpolytrajGenere trayectorias polinómicas de tercer orden
quinticpolytrajGenere trayectorias de quinto orden
rottrajGenerate trajectories between orientation rotation matrices
transformtrajGenerar trayectorias entre dos transformaciones
trapveltrajGenerar trayectorias con perfiles de velocidad trapezoidal

Bloques

Polynomial TrajectoryGenerar trayectorias polinómicas a través de waypoints
Rotation TrajectoryGenerate trajectory between two orientations
Transform TrajectoryGenerate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryGenerate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles

Temas