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Generación y seguimiento de trayectorias

Controlar las articulaciones del manipulador para realizar un seguimiento de la trayectoria

Estas funciones utilizan diferentes ecuaciones matemáticas para generar trayectorias para robots manipuladores. Los polinomios, las B-splines y los perfiles de velocidad trapezoidal permiten generar trayectorias para sistemas con múltiples grados de libertad (DOF). También puede interpolar entre matrices de rotación y transformaciones homogéneas.

Estos ejemplos muestran diferentes aplicaciones de la ejecución de trayectorias, incluida la planificación, el control y la simulación de seguimiento de formas y flujos de trabajo de pick-and-place.

Funciones

expandir todo

bsplinepolytrajGenerar trayectorias polinómicas con B-splines (desde R2019a)
contopptrajGenerate trajectory subject to kinematic constraints (desde R2022b)
cubicpolytrajGenere trayectorias polinómicas de tercer orden (desde R2019a)
quinticpolytrajGenere trayectorias de quinto orden (desde R2019a)
rottrajGenerate trajectories between orientation rotation matrices (desde R2019a)
transformtrajGenerar trayectorias entre dos transformaciones (desde R2019a)
trapveltrajGenerar trayectorias con perfiles de velocidad trapezoidal (desde R2019a)

Bloques

Polynomial TrajectoryGenerar trayectorias polinómicas a través de waypoints (desde R2019a)
Rotation TrajectoryGenerate trajectory between two orientations (desde R2019a)
Transform TrajectoryGenerate trajectory between two homogeneous transforms (desde R2019a)
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryGenerar trayectorias a través de varios waypoints con perfiles de velocidad trapezoidal (desde R2019a)

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