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Generación de trayectoria y seguimiento

Controlde las juntas manipuladoras para rastrear trayectorias

Estas funciones utilizan diferentes ecuaciones matemáticas para generar trayectorias para robots manipuladores. Se admiten polinomios, splines B y perfiles de velocidad trapezoidal y generan trayectorias para sistemas de multigrado de libertad (DOF). También puede interpolar entre matrices de rotación y transformaciones homogéneas.

Los ejemplos proporcionados muestran diferentes aplicaciones de ejecución de trayectoria, incluida la planificación, el control y la simulación para el seguimiento de formas y los flujos de trabajo de picking y lugar.

Funciones

bsplinepolytrajGenerate polynomial trajectories using B-splines
cubicpolytrajGenerate third-order polynomial trajectories
quinticpolytrajGenerate fifth-order trajectories
rottrajGenerate trajectories between orientation rotation matrices
transformtrajGenerate trajectories between two transformations
trapveltrajGenerate trajectories with trapezoidal velocity profiles

Bloques

Polynomial TrajectoryGenerate polynomial trajectories through waypoints
Rotation TrajectoryGenerate trajectory between two orientations
Transform TrajectoryGenerate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryGenerate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles

Temas

Modelado de Control de Trayectoria con Cinemática Inversa

En este ejemplo se muestra cómo el bloque Cinemática inversa puede controlar un manipulador a lo largo de una trayectoria especificada.Simulink®

Seguimiento de formas del manipulador en MATLAB y Simulink

Este ejemplo muestra cómo trazar una forma 3D predefinida en el espacio.

Planificar una trayectoria de alcance con múltiples restricciones cinemáticas

En este ejemplo se muestra cómo utilizar la cinemática inversa generalizada para planificar una trayectoria de espacio conjunto para un manipulador robótico.

Controle el movimiento del manipulador LBR a través de comandos de par conjunto

Dado un conjunto de waypoints de configuración de juntas deseados y un manipulador controlado por par, este ejemplo muestra cómo implementar el controlador de par calculado utilizando la función.inverseDynamics El controlador permite al robot seguir los puntos de ruta de configuración dados a lo largo de una trayectoria suave.

Realizar un control de seguimiento de trayectoria segura utilizando bloques de manipuladores de robótica

En este ejemplo se muestra cómo utilizar Simulink® con Robotics System Toolbox™ bloques de algoritmos de manipulador para lograr un control de seguimiento de trayectoria seguro para un robot simulado que se ejecuta en Simscape™ Multibody™.

Planificar y ejecutar trayectorias de espacio de tareas y articulaciones utilizando el manipulador KINOVA Gen3

En este ejemplo se muestra cómo generar y simular trayectorias de unión interpoladas para pasar de una postura inicial a una postura de efecto final deseada.

Flujo de trabajo de picking y lugar mediante Stateflow para MATLAB

En este ejemplo se muestra cómo configurar un flujo de trabajo de picking y colocación de extremo a extremo para un manipulador robótico como KINOVA® Gen3.

Simular el seguimiento de la trayectoria del espacio conjunto en MATLAB

En este ejemplo se muestra cómo simular el movimiento del espacio conjunto de un manipulador robótico bajo control de bucle cerrado.

Visualizar el seguimiento de la trayectoria del manipulador con Simulink 3D Animation

En este ejemplo se muestra a los usuarios cómo simular trayectorias de espacio conjunto para un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido y visualizar los resultados con Simulink 3D Animation™.