Generación de código y proceso de despliegue en tiempo real
Cuando determina que el modelo está listo para el tiempo real, utilice el proceso de simulación en tiempo real para simular el modelo en tiempo real. El diagrama de flujo muestra un ejemplo de proceso de simulación en tiempo real. Utilice un solver de coste fijo para simular el modelo y comprobar si los resultados y el tiempo de ejecución son aceptables. Al igual que el proceso de preparación del modelo, el proceso de coste fijo puede requerir varias iteraciones para ajustar el tamaño de paso y el número de iteraciones, y puede ser necesario volver al proceso de preparación del modelo si no logra resultados aceptables.
If you are performing HIL simulation to test your controller:
Configure your controller.
Connect your controller to the real-time computer.
Realizar una simulación de hardware-in-the-loop
Generar, descargar y ejecutar código
Utilice Simulink® Real-Time™ para:
Generar y compilar código en el equipo de desarrollo.
Descargar la aplicación en tiempo real en el equipo objetivo.
Ejecutar la aplicación en tiempo real de forma remota desde el equipo de desarrollo.
Para obtener más información, consulte Generar, descargar y ejecutar código.
Evaluar la exactitud
Compare los resultados de la simulación en el equipo objetivo con los resultados de referencia. ¿Son los resultados del modelo de referencia y los del modelo modificado iguales? Si no es así, ¿son lo suficientemente similares como para que los datos empíricos o teóricos también respalden los resultados de la simulación del modelo modificado? ¿Representa el modelo modificado los fenómenos que desea que mida? ¿Representa esos fenómenos correctamente? Si tiene previsto usar el modelo para probar el diseño del controlador, ¿es el modelo suficientemente preciso como para producir resultados fiables para la calificación del sistema? Las respuestas a estas preguntas ayudan a decidir si los resultados en tiempo real son lo suficientemente precisos.
Evaluar la velocidad
Para averiguar si su simulación incurre costes inesperados, examine el informe de tiempo de ejecución de la tarea (TET) que genera Simulink Real-Time para la simulación.
Volver al flujo de trabajo para preparar un modelo en tiempo real
Un modelo no es capaz de funcionar en tiempo real si la simulación en la plataforma en tiempo real objetivo incurre costes inesperados o produce resultados que no coinciden lo suficiente con los resultados de referencia. Para ajustar la fidelidad de un modelo para que sea capaz de funcionar en tiempo real, vuelva al flujo de trabajo para preparar un modelo en tiempo real o de simulación en tiempo real.
Ajuste la fidelidad o el scope del modelo y, a continuación, siga el resto del flujo de trabajo para preparar un modelo en tiempo real. Itere en el ajuste, la simulación y el análisis del modelo hasta que sea lo suficientemente rápido y preciso para que pueda realizar el flujo de trabajo de simulación en tiempo real. Realice el flujo de trabajo de simulación en tiempo real y, a continuación, vuelva a probar el flujo de trabajo de simulación de hardware-in-the-loop. Para obtener más información, consulte Model Preparation Process y Fixed-Cost Simulation Process.
Volver al flujo de trabajo de simulación en tiempo real
Un modelo no es capaz de funcionar en tiempo real si la simulación en la plataforma en tiempo real objetivo incurre costes inesperados o produce resultados que no coinciden lo suficiente con los resultados de referencia. Para ajustar la configuración del solver de simulación para que el modelo sea capaz de funcionar en tiempo real, vuelva al flujo de trabajo de simulación en tiempo real.
Realice el flujo de trabajo de simulación en tiempo real y, a continuación, vuelva a probar el flujo de trabajo de simulación de hardware-in-the-loop. Para obtener más información, consulte Fixed-Cost Simulation Process.
Capacidad computacional insuficiente para la simulación de hardware-in-the-loop
La plataforma objetivo en tiempo real puede carecer de capacidad computacional para ejecutar un modelo en tiempo real. Si el modelo no se ejecuta en tiempo real o produce resultados poco fiables en la plataforma objetivo después de varias iteraciones de flujos de trabajo en tiempo real, considere simular partes del sistema en paralelo. Para obtener más información, consulte Simulating Parts of the System in Parallel.
Administrar variantes de modelo
Los bloques de variante permiten crear un modelo único que cumple varios requisitos de variantes. Estos modelos tienen una estructura fija común y un conjunto finito de componentes de variables. Los componentes de variables se activan en función de la opción de variante seleccionada. De este modo, el modelo activo resultante es una combinación de la estructura fija y los componentes de variables basados en la opción de variante. El uso de bloques de variante en un modelo ayuda a reutilizar el modelo para diferentes expresiones condicionales, denominadas opciones de variantes. Para obtener más información y ejemplos, consulte Implement Variations in Separate Hierarchy Using Variant Subsystems.
No obstante, no puede simular en hardware objetivo en tiempo real usando código que no especifique opciones de variantes predeterminadas. Antes de generar código para una simulación en tiempo real, utilice Variant Manager para identificar bloques de variante en el modelo y administrar los puntos de variación modelados usando esos bloques. Para aprender a utilizar Variant Manager, consulte Variant Manager for Simulink.
Limitaciones
Simscape™ no admite compilación condicional de variantes de modelo.
Resolución de problemas
Si la aplicación en tiempo real incurre costes inesperados, para mejorar el tiempo de ejecución de la aplicación puede:
Utilizar los procesos descritos en Model Preparation Process, Fixed-Cost Simulation Process y Generación de código y proceso de despliegue en tiempo real.
Ejecutar comprobaciones de Simulink Real-Time Performance Advisor. Utilice el modo de actividad
Execute real-time applicationen Performance Advisor, que incluye comprobaciones específicas de modelos físicos. El modo ayuda a optimizar el modelo de Simscape para ejecución en tiempo real. Las comprobaciones se organizan en carpetas. Las comprobaciones de la carpeta Simscape checks se aplican a todos los modelos físicos. Las subcarpetas contienen comprobaciones dirigidas a bloques de productos complementarios, como Simscape Electrical™ y Simscape Driveline™.Para acceder a las comprobaciones:
Abra Performance Advisor. En la pestaña Debug, haga clic en el botón Performance.
En la ventana de Performance Advisor, en Activity, seleccione
Execute real-time application.En el panel izquierdo, expanda la carpeta Real-Time y, después, la carpeta Simscape checks.
Ejecute las comprobaciones de nivel superior de Simscape. Si el modelo contiene bloques de un producto complementario, ejecute también las comprobaciones en la subcarpeta correspondiente a ese producto.
Para obtener más información, consulte Troubleshoot Unsatisfactory Real-Time Performance (Simulink Real-Time).
Una simulación de Simulink Real-Time también puede fallar por problemas físicos en los equipos objetivo y de desarrollo, cambios en el software del sistema subyacente, problemas en el módulo de entrada/salida (E/S) y errores de procedimiento. Para resolver estos problemas, siga el flujo de trabajo de Troubleshooting Basics (Simulink Real-Time). Para obtener más información, consulte Troubleshooting in Simulink Real-Time (Simulink Real-Time).
