simscapeのGimbal jointで取り出される3軸方向回転角度について

私のモデルで，simscape,Multibodyで使用できるGimbal jointからsensingタブを使用してxyz方向の各回転角度，トルクを取り出しています．

この回転角度について，これはBフレームの座標軸を基準とした角度，トルクという解釈で合っていますか？

またこのジョイントはxyz三方向の直交を回転中も維持しているのでしょうか？

ジョイントのB，Fフレームをモデル描写上で見る限りは直交のように感じていますが，テキストを読んでも確信が持てなかったのでお聞きしたいです．