Spatial Contact Force ブロックは、カスタムの摩擦法則と垂直力の法則をサポートするように設計されています。これは、ブロック上の入力ポートを公開する Normal Force->Method->Provided by Input および/または Frictional Force->Method->Provided by Input を選択して、ダイアログで設定します。垂直力入力は、スカラー垂直力の大きさ信号を想定しています。摩擦力入力は、2x1の摩擦力ベクトル信号(接触フレームに対する摩擦のxおよびy成分)を想定しています。したがって、垂直力と摩擦力の入力は、3D接触力の合計を完全に定義します。Spatial Contact Force ブロックから検出できる出力は、カスタムの法線力と摩擦力を作成するのに十分である可能性があります。一般的なアプローチは、Spatial Contact Force ブロックの出力を力を計算する MATLAB Function ブロックにフィードし、それらの力を Spatial Contact Force ブロックにフィードバックすることです。たとえば、クーロン摩擦のような単純な摩擦力は通常、接線速度 (つまり、滑り速度) と垂直力に基づいており、どちらもブロックによって感知できます。
参考までに、このドキュメントページでは、接触面と接触フレームの説明しています。
