Simscape Multibody に関して, Revolute ジョイントに摩擦トル​クを加えるのはどうす​ればよいですか.

CADデータをMatlab Simscape Multibody に移植し, 回転関節(Revolute Joint)に摩擦を再現したいと考えています. そこでJoint Stiction Actuatorブロックを用いてRevoluteジョイントに摩擦トルクを与えたいのですが, Joint Stiction ActuatorからRevoluteジョイントに信号線をつなぐことができません. どうすればよいかを教えていただきたいです. よろしくお願いいたします.

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

Revolute Jointに摩擦を入れる方法はいくつかございますが、

その前にまずJoint Stiction Actuator ブロックは、Simscape Multibodyは1st Generationのライブラリをお使いでしょうか？

(Joint Stinction Actuatorブロックは1st Generation対応ブロックで、廃止が予定されております。)

もしどうしても1st Generationでの開発が必要なようでしたら、以下ドキュメントに記載の例題mech_dpen_stickyをご参照下さい。

https://jp.mathworks.com/help/physmod/sm/mech/ref/jointstictionactuator.html

もし2nd Generationでの開発が可能でしたら、以下Answerにも記載の例題sm_ssci_hinge_hardstopをご参照ください。

https://jp.mathworks.com/matlabcentral/answers/364862-how-can-i-add-nonlinear-spring-in-my-simscape-model

例題のダウンロードサイトはこちらです。

https://jp.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/37636-simscape-multibody-multiphysics-library

[Hata Hiromitsu]

ご回答ありがとうございます.

2nd Generation を用いたいので, 参考にさせていただきます.