逆運動学ソルバーの作成における入力引数 weights — 姿勢の許容誤差の重みとは何でしょうか.

https://jp.mathworks.com/help/robotics/ref/robotics.inversekinematics-system-object.html

逆運動学ソルバーの作成（上記のページ）における入力引数の1つとして, " weights - 姿勢の許容誤差の重み " というものがありますが, これは何のためにあるのでしょうか.

Answer 1

[Tohru Kikawada]

逆運動学のアルゴリズムに記載されているように、逆運動学のソルバーは目標姿勢との誤差を最小化するような関節パラメータを最適化計算によって求めます。その際、位置(X, Y, Z)と姿勢(ロール、ピッチ、ヨー)の目標姿勢との差を最小化するわけですが、どのパラメータを重視するかによって重みをつけることができます。

たとえば、位置精度を重視し、どんな角度姿勢でもよい場合は下記のように重みを設定できます。

weights = [0 0 0 1 1 1];

これによって、角度姿勢に対する制約を緩和して、より高い位置精度を期待することができます。

ご参考になれば幸いです。

[Hata Hiromitsu]

Tohru Kikawada様

貴重なご指摘ありがとうございます.

参考にさせていただきます.

Hata Hiromitsu