はい、原理的には可能と思います。ただ、精度の面では調整は必要です。 下記は3D点群のレジストレーションで地図データを作成しています。 https://jp.mathworks.com/help/vision/examples/3-d-point-cloud-registration-and-stitching.html 例題ではレジストレーションにて姿勢推定していますがオドメトリの姿勢も使えます。
VLP-16のPCAPファイルをお持ちであれば下記の読み込み関数が使えます。 https://jp.mathworks.com/help/vision/ref/velodynefilereader.html
R2019aからはImage Acquision Toolboxで直接取り込みにも対応しています。 https://jp.mathworks.com/hardware-support/velodyne-lidar.html
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