Simscape MultibodyでRevolute Jointに角度を入力する方法

Simscape Multibodyでアクチュエータを作成しており，Revolute Jointにトルクではなく角度を入力したいです．脚を模したアクチュエータを3つのパーツ腿・膝・脛に分けて作っているのですが，腿と脛の角度を指定するいい方法はないでしょうか？

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

Simscape Multibody にてトルクや力ではなく軌道を入力して動かすということであれば、以下の例にあります逆動力学の手法を用いることができます。

https://jp.mathworks.com/help/physmod/sm/examples/computing-actuator-torques-using-inverse-dynamics.html

この方法で解決しますでしょうか。