Calling external time dependent variables inside ODE45 function

Question

0 votos

I want to use ODE45 to solve a system of ODEs. The ODEs depend on time dependent variables that I have from another script. These time dependent variables are saved in the work space as variable. I want to load them (or use them somehow) inside the ODE45 function.

To make it clear, the variables that I want to use are names as (POS, VEL, ACC) and all of them are peicewise matrices (like peicewise functions but each has 3 rows).

One of them as an example:

piecewise(t in Dom::Interval([1], [2]), matrix([[3.0416666666666666666666666666667*t^5 - 20.208333333333333333333333333333*t^4 + 49.166666666666666666666666666667*t^3 - 53.333333333333333333333333333333*t^2 + 26.666666666666666666666666666667*t - 5.3333333333333333333333333333333], [0], [- 1.1458333333333333333333333333333*t^5 + 8.2291666666666666666666666666667*t^4 - 22.083333333333333333333333333333*t^3 + 26.666666666666666666666666666667*t^2 - 13.333333333333333333333333333333*t + 2.6666666666666666666666666666667]]), t in Dom::Interval([0], [1]), matrix([[- 2.2916666666666666666666666666667*t^5 + 6.4583333333333333333333333333333*t^4 - 4.1666666666666666666666666666667*t^3 - 0.0000000000000062172489379008766263723373413086], [0], [1.5208333333333333333333333333333*t^5 - 5.1041666666666666666666666666667*t^4 + 4.5833333333333333333333333333333*t^3 + 0.00000000000000088817841970012523233890533447266]]))

and VEL and ACC are similar with different values (coeffiecents) only.

The ODE45 function is like that:

function output=PID5DOF4(t,D)
x=D(1);
y=D(2);
z=D(3);
. 
.
.
.
qld=POS;
qldotd=VEL;
qlddot=ACC;
.
.
.
xddot=A*qld+B*qldotd;
yddot=C*qldotd+D*qldotd;
zddot=E*qlddotd+F*qldotd;
output=[xddot yddot zddot]';