iLQG/DDP trajectory optimization

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Solve the deterministic finite-horizon optimal control problem with iLQG/DDP
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Actualizado 14 oct 2015

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Solve the deterministic finite-horizon optimal control problem with the iLQG (iterative Linear Quadratic Gaussian) or modified DDP (Differential Dynamic Programming) algorithm. Includes two demos, a linear control-constrained problem and a car-parking problem. For details see
Tassa, Mansard and Todorov, 'Control-Limited Differential Dynamic Programming', ICRA 2014

Citar como

Yuval (2026). iLQG/DDP trajectory optimization (https://es.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/52069-ilqg-ddp-trajectory-optimization), MATLAB Central File Exchange. Recuperado .

Compatibilidad con la versión de MATLAB
Se creó con R2011a
Compatible con cualquier versión
Compatibilidad con las plataformas
Windows macOS Linux
Categorías
Más información sobre State-Space Control Design and Estimation en Help Center y MATLAB Answers.
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Agradecimientos

Inspiración para: Belief Space Motion Planning using iLQG

Versión Publicado Notas de la versión
1.2.0.0

Better printing and diagnostics, added example of user callback.
1.1.0.0

Fixed bug in calculation of reduction ratio.
1.0.0.0

minor tweaks