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Simular bloque INS

Abrir script en vivo

En este ejemplo, simula un bloque INS utilizando la información de pose de un vehículo que emprende una trayectoria de giro a la izquierda.

Cargar datos de trayectoria del vehículo

Primero, carga la información de la trayectoria del vehículo en el espacio de trabajo.

load leftTurnTrajectory.mat

Observa que aparecen siete nuevas variables en el espacio de trabajo de MATLAB .

  • dt : el tamaño del paso de tiempo es de 0,4 segundos.

  • t : el lapso de tiempo total de 7,88 segundos.

  • vehPos, vehVel, vehAcc, vehOrient, vehAngVel — El historial de posición, velocidad, aceleración, orientación y velocidad angular, cada uno especificado como una matriz de 198 por 3, donde 198 es el número total de pasos.

Modelo abierto de Simulink

A continuación, abre el modelo de Simulink .

open simulateINS.slx

modelFigure.PNG

El modelo contiene tres partes: la parte de importación de datos, el bloque INS y el bloque Scope para comparar las posiciones reales con las salidas INS.

La parte de importación de datos importa los datos de la trayectoria del vehículo a Simulink utilizando el bloque From Workspace . Utilice una función auxiliar helperFromWorkspace, adjunta en la carpeta de ejemplo, para convertir los datos de la trayectoria a un formato de estructura requerido por el bloque From Workspace.

Ejecutar el modelo

Ejecute el modelo de Simulink .

resulsts = sim('simulateINS');

Haga clic en el bloque Scope y vea los resultados. Las salidas de posición del bloque INS siguen de cerca la verdad con la adición de ruido.

scopeResults.png