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Modelos de sensor

Calibración y simulación para IMU, GPS y sensores de distancia.

Realice modelado y simulación de sensores para acelerómetros, magnetómetros, giroscopios, altímetros, GPS, IMU y sensores de distancia. Analice las lecturas del sensor, el ruido del sensor, las condiciones ambientales y otros parámetros de configuración. Genera trayectorias para emular estos sensores que viajan a través de un mundo y calibra el rendimiento de tus sensores.

Para fusionar varios sensores o utilizar otros algoritmos de localización, consulte Localización y estimación de pose..

Para obtener más información sobre localización y posicionamiento GNSS, consulte Posicionamiento GNSS.

Funciones

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Altímetro

altimeterSensor Modelo de simulación de altímetro.

GPS

`gpsSensor`	Modelo de simulación del receptor GPS.
`nmeaParser`	Analizar datos de sentencias NMEA estándar y específicas del fabricante enviadas desde dispositivos electrónicos marinos. (desde R2020b)
`gpsdev`	Conéctese a un receptor GPS conectado a la computadora host (desde R2020b)

IMU

`imuSensor`	modelo de simulación IMU
`accelparams`	Parámetros del sensor del acelerómetro
`accelcal`	Parámetros de calibración del acelerómetro. (desde R2023b)
`linaccel`	Aceleración lineal a partir de la lectura del acelerómetro (desde R2023b)
`magparams`	Parámetros del sensor magnetómetro
`magcal`	Coeficientes de calibración del magnetómetro
`gyroparams`	Parámetros del sensor de giroscopio
`allanvar`	variación de allan
`fractalcoef`	Coeficientes de filtro para la generación de ruido fractal. (desde R2023b)
`gravitydir`	Vector de dirección de gravedad para una orientación dada (desde R2023b)
`tilt`	Ángulo de inclinación (desde R2023b)
`compassAngle`	Rumbo de navegación relativo al norte (desde R2023b)

EN S

insSensor Sistema de navegación inercial y modelo de simulación GNSS/GPS. (desde R2020b)

Rango

rangeSensor Simular lecturas de sensores de distancia

GNSS

`gnssSensor`	Simule GNSS para generar lecturas de posición y velocidad. (desde R2020b)
`gnssMeasurementGenerator`	Simule mediciones GNSS para escenarios (desde R2023a)

Codificadores de rueda

`wheelEncoderUnicycle`	Simule las lecturas del sensor del codificador de rueda para un vehículo monociclo (desde R2020b)
`wheelEncoderBicycle`	Simule las lecturas del sensor del codificador de rueda para un vehículo de bicicleta (desde R2020b)
`wheelEncoderDifferentialDrive`	Simule las lecturas del sensor del codificador de ruedas para vehículos con tracción diferencial (desde R2020b)
`wheelEncoderAckermann`	Simule las lecturas del sensor del codificador de ruedas para un vehículo Ackermann (desde R2020b)

Generadores de trayectoria

`kinematicTrajectory`	Generador de trayectoria impulsado por tasa
`waypointTrajectory`	Generador de trayectoria de waypoint

Alcance del tiempo

timescope Mostrar señales en el dominio del tiempo (desde R2020a)

Bloques

IMU	modelo de simulación IMU (desde R2020a)
INS	Simular sensor INS (desde R2020b)
GPS	Simule las lecturas del sensor GPS con ruido (desde R2021b)

Temas

Introducción a la simulación de mediciones IMU
Este ejemplo muestra cómo simular mediciones de unidades de medida inercial (IMU) utilizando el System object imuSensor .
Genere lecturas IMU en un péndulo doble
Este ejemplo muestra cómo generar lecturas de unidades de medida inercial (IMU) a partir de dos sensores IMU montados en los enlaces de un péndulo doble.
Modelo IMU, GPS e INS/GPS
Combinaciones de modelos de sensores inerciales y GPS.
Análisis de ruido del sensor inercial utilizando la varianza de Allan
Este ejemplo muestra cómo utilizar la varianza de Allan para determinar los parámetros de ruido de un giroscopio MEMS.
Fuentes de errores del codificador de ruedas
Explore las diversas fuentes de error de los codificadores de ruedas y cómo afectan la estimación de la odometría de las ruedas.
Eliminar el sesgo de la medición de la velocidad angular
Este ejemplo muestra cómo eliminar el sesgo del giroscopio de una IMU usando imufilter.
Configurar el objeto de alcance MATLAB
Personaliza las propiedades de timescope y utiliza herramientas de medición.
Simule lecturas de sensores inerciales desde un escenario de conducción
Genere datos de sensores sintéticos desde IMU, GPS y codificadores de ruedas utilizando herramientas de generación de escenarios de conducción de Automated Driving Toolbox™.
Simular bloque INS
En este ejemplo, simula un bloque INS utilizando la información de pose de un vehículo que emprende una trayectoria de giro a la izquierda.

Ejemplos destacados

Calibración del magnetómetro

Los magnetómetros detectan la intensidad del campo magnético a lo largo de los ejes X, Y y Z de un sensor. Las mediciones precisas del campo magnético son esenciales para la fusión de sensores y la determinación del rumbo y la orientación.

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Generar lecturas IMU descentradas

Este ejemplo muestra cómo generar lecturas de unidades de medición inercial (IMU) desde un sensor montado en un vehículo terrestre. Dependiendo de la ubicación del sensor, las aceleraciones de la IMU son diferentes.

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Reconocimiento de gestos mediante unidades de medida inerciales

Este ejemplo muestra cómo reconocer gestos basándose en una unidad de medición inercial (IMU) portátil. El reconocimiento de gestos es un subcampo del campo general de Reconocimiento de actividad humana (HAR). En este ejemplo, se utiliza la agrupación y la distorsión dinámica del tiempo de cuaterniones para crear un algoritmo de coincidencia de plantillas para clasificar cinco gestos.

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Fusión de sensores IMU con Simulink

Este ejemplo muestra cómo generar y fusionar datos del sensor IMU utilizando Simulink®. Puede modelar con precisión el comportamiento de un acelerómetro, un giroscopio y un magnetómetro y fusionar sus salidas para calcular la orientación.

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