quat2axang

Convertir un cuaternión a rotación eje-ángulo

Sintaxis

axang = quat2axang(quat)

Descripción

axang = quat2axang(quat) convierte un cuaternión, quat, a la rotación eje-ángulo equivalente, axang.

Ejemplos

Convertir un cuaternión a rotación eje-ángulo

quat = [0.7071 0.7071 0 0]; 
axang = quat2axang(quat)

axang = 1×4

    1.0000         0         0    1.5708

Argumentos de entrada

quat — Cuaternión de unidad

matriz de n por 4 | vector de objetos quaternion de n elementos

El cuaternión de unidad, especificado como una matriz de n por 4 o un vector de objetos quaternion de n elementos que contiene n cuaterniones. Si la entrada es una matriz, cada fila es un vector de cuaternión con la forma q = [w x y z], donde w es el número escalar.

Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]

Argumentos de salida

axang — Rotación dada como eje-ángulo

matriz de n por 4

Rotación dada como eje-ángulo, devuelta como una matriz de n por 4 de n rotaciones eje-ángulo. Los tres primeros elementos de cada fila especifican el eje de rotación, y el último define el ángulo de rotación (en radianes).

Ejemplo: [1 0 0 pi/2]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

axang2quat | quaternion

Temas

• Transformaciones de coordenadas en robótica