euler
Convierte un cuaternión en ángulos de Euler (radianes)
Descripción
convierte el cuaternión, eulerAngles
= euler(quat
,rotationSequence
,rotationType
)quat
, en una matriz de ángulos de Euler de N por 3.
Ejemplos
Convertir un cuaternión en ángulos de Euler en radianes
Convierta una rotación de marco en cuaternión a ángulos de Euler en radianes utilizando la secuencia de rotación "ZYX".
quat = quaternion([0.7071 0.7071 0 0]); eulerAnglesRandians = euler(quat,"ZYX","frame")
eulerAnglesRandians = 1×3
0 0 1.5708
Argumentos de entrada
quat
— Cuaternión a convertir en ángulos de Euler
objeto quaternion
| arreglo de objetos quaternion
Cuaternión que se va a convertir a ángulos de Euler, especificado como un objeto quaternion
o un arreglo de objetos quaternion
de cualquier dimensionalidad.
rotationSequence
— Secuencia de rotación
"ZYX"
| "ZYZ"
| "ZXY"
| "ZXZ"
| "YXZ"
| "YXY"
| "YZX"
| "YZY"
| "XYZ"
| "XYX"
| "XZY"
| "XZX"
Secuencia de rotación de la representación de ángulos de Euler, especificada como uno de estos valores.
"YZY"
"YXY"
"ZYZ"
"ZXZ"
"XYX"
"XZX"
"XYZ"
"YZX"
"ZXY"
"XZY"
"ZYX"
"YXZ"
La secuencia de rotación define el orden de las rotaciones sobre los ejes. Por ejemplo, si especifica una secuencia de rotación de "YZX"
:
La primera rotación es sobre el eje y.
La segunda rotación es sobre el nuevo eje z.
La tercera rotación es sobre el nuevo eje x.
Tipos de datos: char
| string
rotationType
— Tipos de rotación
"point"
| "frame"
Tipo de rotación, especificado como "point"
o "frame"
.
En una rotación de puntos, el marco es estático y el punto se mueve. En una rotación de marcos, el punto es estático y el marco se mueve. La rotación de puntos y la rotación de marcos definen desplazamientos angulares equivalentes, pero en direcciones opuestas.
Tipos de datos: char
| string
Argumentos de salida
eulerAngles
— Representación de ángulos de Euler (radianes)
matriz numérica de N por 3
Representación de ángulos de Euler en radianes, devuelta como una matriz numérica de N por 3, donde N es el número de cuaterniones del argumento quat
.
En cada fila de eulerAngles
, el primer elemento se corresponde con el primer eje de la secuencia de rotación, el segundo elemento se corresponde con el segundo eje y el tercer elemento, con el tercero.
El tipo de datos de la representación de ángulos de Euler es el mismo que el tipo de datos subyacentes de quat
.
Tipos de datos: single
| double
Capacidades ampliadas
Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.
Historial de versiones
Introducido en R2018a
Comando de MATLAB
Ha hecho clic en un enlace que corresponde a este comando de MATLAB:
Ejecute el comando introduciéndolo en la ventana de comandos de MATLAB. Los navegadores web no admiten comandos de MATLAB.
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