rotm2quat

Convertir una matriz de rotación en cuaternión

Sintaxis

quat = rotm2quat(rotm)

Descripción

quat = rotm2quat(rotm) convierte una matriz de rotación, rotm, en la representación de cuaternión unidad correspondiente, quat. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para rotaciones.

Ejemplos

contraer todo

Convertir una matriz de rotación en cuaternión

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rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0];
quat = rotm2quat(rotm)

quat = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

Argumentos de entrada

contraer todo

`rotm` — Matriz de rotación
matriz de 3 por 3 por n

La matriz de rotación, especificada como una matriz de 3 por 3 por n que contiene n matrices de rotación. Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y es ortonormal. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para rotaciones.

Nota

Las matrices de rotación que sean ligeramente no ortonormales pueden dar resultados complejos. Considere la posibilidad de validar la matriz antes de introducirla en la función.

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Argumentos de salida

contraer todo

`quat` — Cuaternión de unidad
matriz de n por 4

El cuaternión de unidad, devuelto como una matriz de n por 4 que contiene n cuaterniones. Cada cuaternión, uno por fila, tiene la forma q = [w x y z], donde w es el número escalar.

Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]