quat = rotm2quat(rotm) convierte una matriz de rotación, rotm, en la representación de cuaternión unidad correspondiente, quat. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para rotaciones.
La matriz de rotación, especificada como una matriz de 3 por 3 por n que contiene n matrices de rotación. Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y es ortonormal. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para rotaciones.
Nota
Las matrices de rotación que sean ligeramente no ortonormales pueden dar resultados complejos. Considere la posibilidad de validar la matriz antes de introducirla en la función.
El cuaternión de unidad, devuelto como una matriz de n por 4 que contiene n cuaterniones. Cada cuaternión, uno por fila, tiene la forma q = [wxyz], donde w es el número escalar.
Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]
Capacidades ampliadas
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