rotm2quat

Convertir matriz de rotación a cuaternión

Sintaxis

quat = rotm2quat(rotm)

Descripción

quat = rotm2quat(rotm) convierte una matriz de rotación, , a la representación de cuaternión de unidad correspondiente, .rotmquat La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para las rotaciones.

Ejemplos

Convertir Matriz de Rotación a Quaternion

rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]; quat = rotm2quat(rotm)

quat = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

Argumentos de entrada

rotm — Matriz de rotación

Matriz 3 por 3 porn

Matriz de rotación, especificada como una matriz de 3 por 3 por- que contiene matrices de rotación.nn Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y es ortonormal. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para las rotaciones.

Nota

Las matrices de rotación que son ligeramente no ortonormales pueden dar salidas complejas. Considere la posibilidad de validar la matriz antes de introducir en la función.

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Argumentos de salida

quat — Cuaternión de la unidad

Matriz -by-4n

Cuaternión de la unidad, devuelto como una matriz -by-4 que contiene cuaterniones.nn Cada cuaternión, uno por fila, tiene la forma [ ], con como número escalar.qwxyzw

Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Consulte también

quat2rotm

Temas

• Coordinar transformaciones en robótica

Introducido en R2015a

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