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rotm2quat

Convertir matriz de rotación a cuaternión

Descripción

ejemplo

quat = rotm2quat(rotm) convierte una matriz de rotación, , a la representación de cuaternión de unidad correspondiente, .rotmquat La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para las rotaciones.

Ejemplos

contraer todo

rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]; quat = rotm2quat(rotm)
quat = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

Argumentos de entrada

contraer todo

Matriz de rotación, especificada como una matriz de 3 por 3 por- que contiene matrices de rotación.nn Cada matriz de rotación tiene un tamaño de 3 por 3 y es ortonormal. La matriz de rotación de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para las rotaciones.

Nota

Las matrices de rotación que son ligeramente no ortonormales pueden dar salidas complejas. Considere la posibilidad de validar la matriz antes de introducir en la función.

Ejemplo: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Argumentos de salida

contraer todo

Cuaternión de la unidad, devuelto como una matriz -by-4 que contiene cuaterniones.nn Cada cuaternión, uno por fila, tiene la forma [ ], con como número escalar.qwxyzw

Ejemplo: [0.7071 0.7071 0 0]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Introducido en R2015a