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tform

Extraer transformación homogénea

Desde R2022b

contraer todo en la página

    Sintaxis

    transformationMatrix = tform(transformation)
    transformationMatrix = tform(rotation)

    Descripción

    transformationMatrix = tform(transformation) extrae la matriz de transformación homogénea transformationMatrix que corresponde a la transformación transformation SE(2) o SE(3).

    transformationMatrix = tform(rotation) crea una matriz de transformación homogénea transformationMatrix, con traslación cero, que corresponde a la rotación rotation SO(2) o SO(3).

    Argumentos de entrada

    contraer todo

    Transformación, especificada como un objeto se2 escalar, un objeto se3 escalar o un arreglo de N elementos de objetos de transformación. N es el número total de transformaciones.

    Si especifica transformation como un arreglo, cada elemento debe ser del mismo tipo.

    Rotación, especificada como un objeto so2 escalar, un objeto so3 escalar o un arreglo de N elementos de objetos de rotación. N es el número total de rotaciones.

    Si especifica rotation como un arreglo, cada elemento debe ser del mismo tipo.

    Argumentos de salida

    contraer todo

    Matriz de transformación homogénea, devuelta como un arreglo de 3 por 3 por N para objetos se2 y so2, o un arreglo de 4 por 4 por N para objetos se3 y so3. N es el número total de transformaciones.

    Capacidades ampliadas

    Generación de código C/C++
    Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

    Historial de versiones

    Introducido en R2022b

    Consulte también

    Funciones

    Objetos