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Generar una trayectoria de rotación

En este ejemplo se muestra cómo generar una trayectoria que se interpole entre rotaciones mediante el bloque Rotation Trajectory (Trayectoria de rotación).

Abra y simule el modelo. El bloque Rotation Trajectory (Trayectoria de rotación) genera la trayectoria entre dos rotaciones y guarda las rotaciones intermedias en la variable rotations. En este ejemplo se genera una trayectoria de rotación simple desde el eje x hasta el eje z.

open_system('rot_traj_ex1.slx')
simOut = sim('rot_traj_ex1.slx');

Utilice plotTransforms para representar la trayectoria de rotación.

numRotations = size(simOut.rotations,3);
translations = zeros(3,numRotations);
figure("Visible","on")

for i = 1:numRotations
    plotTransforms(translations(:,i)',simOut.rotations(:,i)')
    xlim([-1 1])
    ylim([-1 1])
    zlim([-1 1])
    drawnow
    pause(0.1)
end