ツリー構造のロボットを作成に関して

ツリー構造のロボットの作成

上記のリンクのツリー構造のロボットの作成に関して，DHパラメータを定義するところで各行はそれぞれのジョイント接合を表しているということはわかるのですが，列は何を表しているのでしょうか？ツリー構造のロボットを作成してinverse kinematicsブロックで逆運動学の計算をさせたいと考えております．ツリー構造にしたいロボットのDHパラメータも写真で添付しておきます．どのように定義すれば良いかヒントをいただけるか，詳しく教えていただけると幸いです．