ode45の使用の際​に”入力引数が不足し​ています。”とエラー​が出る問題に関して

ode45に関する質問です。

一度シンボリック計算によって

%オイラーラグランジュの運動方程式
dx = [dq; M_mat\(-CoriGrav + Q)];

オイラーラグランジュの運動方程式を計算し、ode45を使い

[t, x_ans] = ode45(@dx_function, tspan, [0 0 0 0 0 0]);

微分方程式を解くプログラムを作製したのですが

入力引数が不足しています。
エラー: dx_function (line 8)
t2 = cos(theta1);
エラー: odearguments (line 90)
f0 = feval(ode,t0,y0,args{:});   % ODE15I sets args{1} to yp0.
エラー: ode45 (line 115)
  odearguments(FcnHandlesUsed, solver_name, ode, tspan, y0, options, varargin);
エラー: pendulum_wobble (line 57)
[t, x_ans] = ode45(@dx_function, tspan, [0 0 0 0 0 0]); 

とのエラーが解決出来ず困っています。

回答、宜しくお願い致します。

以下作製したコード

clear; format compact   %initialize

syms z theta1 theta2
syms dz dtheta1 dtheta2

syms M I l_b % body
syms m l_p % pendulum
syms L_f(t) k_f L_r(t) k_r % leg
syms g

q = [z; theta1; theta2];
dq = [dz; dtheta1; dtheta2];



K = 0.5*M*dq(1)^2 + 0.5*I*dq(2)^2 + 0.5*m*l_p^2*(dq(2)+dq(3))^2 + 0.5*m*((dq(1)+ l_p*(dq(2)+dq(3))*sin(q(2)+q(3)))^2 + (l_p*(dq(2)+dq(3))*cos(q(2)+q(3)))^2);
U = 0.5*k_f*(q(1) - l_b*sin(q(2)) + L_f(t))^2 + 0.5*k_r*(q(1) + l_b*sin(q(2)) + L_r(t))^2 + M*g*q(1) + m*g*(q(1) + l_p*sin(q(2)+q(3)));
Q = 0;

L = K- U;

M_mat = jacobian(jacobian(L,dq),dq);
M_mat = simplify(M_mat);
CoriGrav = jacobian(jacobian(L,dq),q)*dq - jacobian(L,q).';
CoriGrav = simplify(CoriGrav);

%オイラーラグランジュの運動方程式
dx = [dq; M_mat\(-CoriGrav + Q)];

%微分方程式を解く設定
M = 3;
l_b = 0.15;
I = M*l_b^2/12;
m = 0.4;
l_p = 0.1;
g = 9.81;
k_f = 2700;
k_r = 2700;

A = 0.01;
T = 0.275;
omega = 2*pi/T;

L_f(t) = A*sin(omega*t);
L_r(t) = A*sin(omega*t + pi/2);


dx_subs = subs(dx);
matlabFunction(dx_subs,'file', 'dx_function','Vars',{t, z, theta1, theta2, dz, dtheta1, dtheta2});
%matlabFunction(dx_subs,'Vars',{t, z, theta1, theta2, dz, dtheta1, dtheta2});

%微分方程式を解く
tspan=[0 5];
q0 = [0 0 0]';
dq0 = [0 0 0]';
dy0 = [q0; dq0];

[t, x_ans] = ode45(@dx_function, tspan, [0 0 0 0 0 0]);
%ode45(dx_MF, tspan, dy0);