Simscape M​ultibodyでエ​ンドエフェクタの軌跡​をプロットする方法

現在Simscape Multibodyを用いてロボットアームのシミュレーションモデルを作成しているのですが，エンドエフェクタの軌跡をシミュレーション後にプロットしたいのですが，どの関数またはブロックを使用すればよろしいでしょうか？具体的にはスクリーンショット(431)のSolidブロックのシミュレーションの軌跡を知りたいのですが，Polynomial Trajectoryブロックだと時間の次元を入力しなければならず，上手く接続出来ませんでした．