Simscape Multibody を使って二本足の人形​の引き倒しをするには​どうすればよいのでし​ょうか.

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修太 森崎
修太 森崎 el 20 de Dic. de 2022
Comentada: 修太 森崎 el 20 de Dic. de 2022
Simscape Multibody に入っていた2本足のヒューマノイドロボットモデル(sm_import_humanoid_urdf)を流用して,ロボットの肩に力を加えて引き倒すシミュレーションをしたいと考えています.
どのように手を加えればよいでしょうか,詳しい方ご教授いただければ幸いです.

Respuestas (1)

Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai el 20 de Dic. de 2022
このモデルのヒューマノイドモデルは、デフォルトでは世界座標系(World Frame)に完全に固定されているため、「倒れる」という現象を起こすことができません。
例えば、以下のように「6-DOF Joint」を挿入してWorld Frameから切り離す必要があります。
ちなみに、このようにすると、ヒューマノイドモデルは自由落下します。自由落下しないようにするには、「床の定義」と「床とロボットの接触の定義」が必要です。
以下のデモモデルをご参考に改造されるとよいかと思います。
Sparcial Contact Force」というブロックを用いて接触力を定義できます。
  2 comentarios
修太 森崎
修太 森崎 el 20 de Dic. de 2022
修太 森崎
修太 森崎 el 20 de Dic. de 2022
worldframeから切り離して地面を定義し,足と床の接触を定義してみたのですが,以下のようなエラーが出ます.どういうことでしょうか.
['humanoid3']: The following errors were found in the model humanoid3.
原因:

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