Simulink Robotics System Toolboxの「P​ublish」ブロッ​クのエラー

下のURLで公開されているLawicel製CANUSBデバイスをROSで使用するコードを利用して，simulink上で作成したCAN通信モデルを別に用意したUbuntu 16.02+ROS上にコードを展開したいのですが，以下の手順でSubscribeブロックのtopicとして「/canrx」を選択し，再度Subscribeブロックを選択すると画像のようなエラーが発生してしまいます．

https://github.com/spiralray/canusb

１．ROSのSubscribeブロックを配置

２．それをダブルクリック

３．「Select from ROS network」を選択

４．Topic:の右サイドにある「Select」から別PCのROSネットワーク上にあるトピック「/canrx」を選択

５．Message typeは自動で「canusb/CAN」となり，適用，OKを押す

もちろん「Configure ROS Network Addresses」で別PCのROSネットワークには問題なく接続ができ，コンフィグレーション　パラメータの「ハードウェア実行」，「Target hardware resources」，「Build option」の[Edit]の「Test」ではエラーは発生せず，ROSネットワークとの接続は良好です．

Answer 1

[Tohru Kikawada]

Robotics System Toolbox (現ROS Toolbox)に内蔵されているメッセージに下記のcanusb/CANが存在しないためにエラーが出ています。

https://github.com/spiralray/canusb/blob/master/msg/CAN.msg

下記の手順でカスタムメッセージとして取り込みをお試しください。

https://jp.mathworks.com/help/releases/R2019a/robotics/ug/ros-custom-message-support.html

[shundai miyawaki]

ありがとうございます．