MATLABコース:​MATLABシンボリ​ック計算10.1ロボ​ットアームの可視化タ​スク5に関する質問

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上記コースにおけるタスク5では、以下のような記載があります
タスクより小さいアームの範囲を可視化するには、 theta2を 0 に設定して fx fy をプロットします。 hold on hold off を使用して、このプロットを現在のプロットに追加します。
一方で、ヒントおよび解答には
ヒント
theta1 には必ず 0 を使用し、 theta2 は変更せず theta2 のままにします。プロットの作成前に hold onを使用し、作成後に hold off を使用します。
Task 5
hold on
fplot(fx(0,theta2),fy(0,theta2))
hold off
と記載されています。ヒントおよび解答から、本来theta1に0を代入するのが適当だと考えられますが、タスクにはtheta2を0に設定してと書いてあります。
これは、タスクに間違いがあるのでしょうか、それとも自分に何か理解不足があるのでしょうか?
ここで質問するのが適当か分からなかったのですが、よろしくお願いします。

Accepted Answer

Hiroumi Mita
Hiroumi Mita on 28 Apr 2020
この練習は、SCARA型ロボット  2リンク(長さL1,L2) リンクの回転角theta1,theta2を想定します。
Task2では、以下のようにロボットアームの先端の座標式を表記します。
x=L2*cos(theta1+theta2)+L1*cos(theta1)
y=L2*sin(theta1+theta2)+L1*sin(theta1)
Task3では、以下のようにロボットアームの先端座標x,yをtheta1,theta2の,関数として定義します。
fx(theta1,theta2) = subs(x,[L1 L2],[4 2])
fy(theta1,theta2) = subs(y,[L1 L2],[4 2])
Task4では、theta2=0とすることで、2リンクは、L1+l2=6の長さの1リンクとなり、その可動範囲は
半径6の円であることが示されます。
fplot(fx(theta1,0),fy(theta1,0))
axis equal
Task5では、リンク1を固定した状態でリンク2を回し、その可動範囲を赤で書きます。
hold on
fplot(fx(0,theta2),fy(0,theta2))
hold off
Task6では、z=0平面(xy平面)において、ロボットアームの先端の到達可能範囲を描写します。
さて、以上から、まさに、ご指摘の通りです。
>>本来theta1に0を代入するのが適当だ
これは、タイプミスですので修正するようにします。
ご連絡ありがとうございます。
  1 Comment
Kei Yamamoto
Kei Yamamoto on 28 Apr 2020
ご丁寧な返答ありがとうございます!

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