Simscape Multibodyの軌道生成について

現在Simscape Multibodyの軌道を可視化する方法を探しているのですが、ブロックで解決できる方法はありますか？

参考にしているサイトは以下のものなのですが、

robot = loadrobot('kinovaGen3','DataFormat','row','Gravity',[0 0 -9.81]);

の部分を自分が作成したものに変更できなくて困っています。

https://jp.mathworks.com/help/robotics/examples/plan-and-execute-trajectory-kinova-gen3.html