How to find inverse kinematics given D-H parameters?

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RoBoTBoY
RoBoTBoY el 30 de Dic. de 2020
Comentada: Ameer Hamza el 2 de En. de 2021
Hello world!
I have these D-H parameters and I want to find the inverse kinematics.
I have found the final pose of end-effector by hand through homogeneous transformations.
How can I do that?
Thanks in advance!

Respuesta aceptada

Ameer Hamza
Ameer Hamza el 30 de Dic. de 2020
  3 comentarios
RoBoTBoY
RoBoTBoY el 1 de En. de 2021
dhparams = [l1 -pi/2 l0 0;
l2 0 l3 -pi/2;
l4 -pi/2 0 0;
0 pi/2 l5 0;
0 -pi/2 l6 0;
0 0 l7 0];
I put them this way.
Ameer Hamza
Ameer Hamza el 2 de En. de 2021
You need to put constant values for l1, l2, ..., l7. Symbolic variables will not work here.

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