Adaptive MPC Controller​​を使用しています．​model入力につい​て教えて下さい．

Lane Keeping Assist Systemブロック内のLKA subsystem/Model for Adaptive MPCではU，Y，X，DXはゼロ行列です．

かたや，↓で説明されているUpdate Plant ModelではU，Y，X，DXが現在時間で計算されています．

https://jp.mathworks.com/videos/understanding-model-predictive-control-part-7-adaptive-mpc-design-with-simulink-and-model-predictive-control-toolbox--1539762605717.html

なぜこのような違いがあるのか，ご教授いただければ幸いです．

よろしくお願いします．

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

「Lane Keeping Assist System」ブロックでは、車両の横方向偏差のダイナミクスを誤差ダイナミクスとして定義しています。このため、動作点が常に0の状態でモデル化されていますので、U, Y, X, DXは0でよい、ということになります。