SimMechanics 2nd で形状から重心位置や​慣性モーメントの情報​を取得するにはどうす​ればよいですか？

SimMechanics 4.0 (R2012a) second generation は、自動的に指定した形状の質量と慣性モーメントを計算しますが、慣性と質量モーメントや重心の数値を得る方法を教えてください。

ドキュメントの二重振り子の例を見ると、振り子のMain Linkがジオメトリから計算されたイナーシャを持っています。しかし、モデルを開いて見ても、慣性モーメントは、単に[1 1 1]になっています。これは下記のコマンドからも確認できます。

sm_cart_double_pendulum

MainLink = 'sm_cart_double_pendulum/Cart and Double Pendulum/Lower Link/Main Link'

get_param(MainLink,'InertiaType')

get_param(MainLink,'MomentsOfInertia')

慣性モーメントがあるモデルを実行した後でも"[1 1 1]となっています。

sim(gcs)

get_param(MainLink,'MomentsOfInertia')

SimMechanics 2nd generation で、慣性モーメントと重心位置の値を取得する方法を教えてください。

Answer 1

[MathWorks Support Team]

"From Geometry" で計算された質量と慣性モーメントを表示することは、SimMechanics 4.0 (R2012a) ではできません。

現在利用可能な機能は以下のとおりです。

1. ボディに単一な力やトルクを与え、その加速度を観測します。

2. Mechanics Explorer を使用して、ツールバーの重心のアイコンをクリックすることで、各ボディの計算された重心位置がモデル画面上に表示されます。

3. CAD プラットフォームからインポートされたモデルは、慣性質量とモーメントの数値が表示されます。