ROS Toolbox

Diseño, simulación y despliegue de aplicaciones basadas en ROS

 

ROS Toolbox proporciona una interfaz que conecta MATLAB® y Simulink® con Robot Operating System (ROS y ROS 2), lo que permite crear una red de nodos ROS. La toolbox incluye funciones de MATLAB y bloques de Simulink para importar, analizar y reproducir datos ROS grabados en archivos rosbag. También puede conectar con una red ROS en tiempo real para acceder a mensajes ROS.

La toolbox permite verificar los nodos ROS a través de la simulación de escritorio y mediante la conexión a simuladores de robots externos como Gazebo. ROS Toolbox soporta la generación de código C++ (con Simulink Coder™), lo que permite generar automáticamente nodos ROS a partir de un modelo de Simulink, así como su despliegue en hardware físico o simulado. El soporte del modo externo de Simulink permite ver mensajes y cambiar parámetros mientras su modelo se ejecuta en hardware.

Cómo empezar:

Red ROS

Conéctese a ROS o ROS 2 para prototipar aplicaciones de sistemas autónomos. Acceda a hardware o simuladores a través de una red ROS.

Conexión a una red ROS

Conéctese a redes ROS o ROS 2 y explórelas. Utilice la introspección para enumerar los temas y tipos disponibles. Visualice una estructura detallada de los mensajes ROS.

Conexión a una red ROS.

Configuración de una red ROS

Cree y defina su propia red ROS o ROS 2 para permitir la comunicación entre diferentes dispositivos. Configure diversos nodos ROS para distribuir tareas e información.

Red ROS 2 de ejemplo. 

Comunicación ROS

Comuníquese con nodos ROS a través de mensajes.

Editores y suscriptores

Envíe y reciba mensajes ROS o ROS 2 mediante un tema con semántica de edición-suscripción.

Modelo de Simulink para la suscripción a datos de sensores y la publicación de velocidades de rueda.

Servicios y acciones

Utilice una arquitectura cliente-servidor para enviar solicitudes, realizar tareas y obtener realimentación en aplicaciones ROS.

Interacción cliente-servidor mediante servicios y acciones ROS.

Servidor de parámetros

Utilice los servidores de parámetros ROS para almacenar las opciones de configuración de varios nodos y permitir la reconfiguración dinámica de los nodos.

Modelo de Simulink que consulta y establece los parámetros ROS para controlar la selección de la marcha del vehículo. 

Mensajes ROS

Utilice los mensajes para compartir información entre nodos ROS. Recurra a los mensajes integrados o especifique definiciones de mensajes personalizadas.

Archivos de registro ROS (rosbag)

Importe archivos rosbag para filtrar, visualizar y analizar los datos registrados.

Flujo de trabajo para la selección de datos ROS desde archivos rosbag.

Ejemplo de mensajes ROS compatibles.

Mensajes personalizados

Agregue nuevos tipos de mensajes para sus aplicaciones ROS o ROS 2 gracias al soporte para mensajes personalizados.

Generación de mensajes ROS 2 personalizados.

Despliegue de ROS

Despliegue nodos ROS y ROS 2 independientes en su red.

Generating a standalone ROS 2 node from Simulink. Explore gallery (6 images)

Ejemplos de aplicación

Utilice ejemplos de aplicación para diseñar, simular y desplegar sistemas con comunicación ROS y ROS 2.

Funcionalidades más recientes

Actualización de la versión ROS 2

use la distribución Dashing Diademata de ROS 2

Conexión y exploración de redes

comuníquese con nodos ROS y ROS 2 en red con MATLAB® y Simulink®

Soporte multiplataforma

acceda a funcionalidad ROS desde Windows, Mac OS y Linux

Editores y suscriptores

envíe y reciba mensajes ROS y ROS 2 con MATLAB y Simulink a través de una red ROS

Reproducción de archivos de registro

importe archivos de registro ROS (rosbag) para filtrar, visualizar y analizar los datos registrados

Despliegue de nodos ROS

despliegue nodos ROS y ROS 2 en plataformas hardware mediante Simulink Coder

Consulte las notas de la versión para obtener detalles sobre estas funcionalidades y las funciones correspondientes.