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info

Información característica sobre el objeto controllerPurePursuit

contraer todo en la página

Sintaxis

controllerInfo = info(controller)

Descripción

controllerInfo = info(controller) devuelve una estructura, controllerInfo, con información adicional sobre el estado del objeto controllerPurePursuit, controller. La estructura contiene los campos RobotPose y LookaheadPoint.

ejemplo

Ejemplos

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Utilice el método info para obtener más información sobre un objeto controllerPurePursuit. La función info devuelve dos campos, RobotPose y LookaheadPoint, que se corresponden con la posición y la orientación actuales del robot y el punto en la ruta utilizado para calcular las salidas desde la última llamada del objeto.

Cree un objeto controllerPurePursuit.

pp = controllerPurePursuit;

Asigne waypoints.

pp.Waypoints = [0 0;1 1];

Calcule comandos de control utilizando el objeto pp con la pose inicial [x y theta] dada como entrada.

[v,w] = pp([0 0 0]);

Obtenga más información.

s = info(pp)
s = struct with fields:
         RobotPose: [0 0 0]
    LookaheadPoint: [0.7071 0.7071]

Argumentos de entrada

contraer todo

Controlador de búsqueda pura, especificado como un objeto controllerPurePursuit.

Argumentos de salida

contraer todo

Información sobre el objeto controllerPurePursuit, devuelto como una estructura. La estructura contiene dos campos:

  • RobotPose – Un vector de tres elementos en la forma [x y theta] que corresponde a la posición y orientación x-y del vehículo. El ángulo, theta, se mide en radianes y los ángulos positivos se miden en sentido antihorario desde el eje x.

  • LookaheadPoint – Un vector de dos elementos en la forma [x y]. La ubicación es un punto en la ruta que se utilizó para calcular las salidas de la última llamada al objeto.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

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