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Planificación de movimiento

Métricas de ruta, planificadores de ruta RRT, planificador de ruta MPNet, seguimiento de ruta

Utilice la planificación de movimiento para planificar una ruta a través de un entorno. Puede utilizar planificadores comunes basados en muestreo como RRT, RRT* e Hybrid A*, planificadores basados en aprendizaje profundo o especificar sus propias interfaces de planificación de rutas personalizables. Utilice métricas de ruta, muestreo de espacio de estados y validación de estado para garantizar que su ruta sea válida y tenga una distancia adecuada de obstáculos o suavidad. Siga su ruta y evite obstáculos utilizando algoritmos de pure pursuit, histograma de campo vectorial (VFH) y banda elástica temporizada (TEB).

Funciones

expandir todo

plannerRRTCree un planificador RRT para planificación geométrica
plannerRRTStarCree un planificador de ruta RRT óptimo (RRT*)
plannerBiRRTCree un planificador RRT bidireccional para planificación geométrica (Desde R2021a)
plannerControlRRTPlanificador RRT basado en control (Desde R2021b)
plannerAStarPlanificador de rutas A* basado en gráficos (Desde R2023a)
plannerAStarGridA* planificador de ruta para mapa de cuadrícula
plannerHybridAStarPlanificador de rutas híbrido A*
plannerPRMCree un planificador de rutas de hojas de ruta probabilísticas (Desde R2022a)
plannerMPNETCree un planificador de rutas bidireccional basado en MPNet (Desde R2024a)
plannerBenchmarkPlanificadores de ruta de referencia utilizando métricas generadas (Desde R2022a)
navGraphCrear objeto navGraph (Desde R2023a)
polygonDecompositionDescomponer un polígono en polígonos no superpuestos (Desde R2025a)
boustrophedonOptionsOpciones para el algoritmo de descomposición de polígonos de bustrofedona (Desde R2025a)
navPathRuta planificada
navPathControlRuta que representa la trayectoria cinemática basada en control. (Desde R2021b)
dubinsConnectionTipo de conexión de ruta Dubins
dubinsPathSegmentSegmento de la ruta de Dubins que conecta dos poses.
reedsSheppConnectionTipo de conexión de ruta Reeds-Shepp
reedsSheppPathSegmentSegmento de la ruta de Reeds-Shepp que conecta dos poses
pathmetricsInformación para métricas de ruta
optimizePathOptimice la ruta manteniendo una distancia segura del obstáculo (Desde R2022a)
optimizePathOptionsCrear opciones de optimización para la función optimizarPath (Desde R2022a)
shortenpathAcortar la ruta eliminando nodos redundantes (Desde R2024b)
controllerVFHEvite obstáculos usando el histograma de campo vectorial
controllerPurePursuitCree un controlador para seguir un conjunto de waypoints
controllerTEBEvite obstáculos invisibles con trayectorias óptimas en el tiempo (Desde R2023a)
headingFromXYCalcular el ángulo de rumbo a partir de los puntos XY de la ruta (Desde R2023a)
velocityCommandRecuperar comando de velocidad de series temporales de comandos de velocidad (Desde R2023a)
nav.StateSpaceCrear espacio de estado para la planificación de rutas
stateSpaceSE2Espacio de estados SE(2)
stateSpaceSE3Espacio de estados SE(3)
stateSpaceDubinsEspacio de estados para vehículos Dubins
stateSpaceReedsSheppEspacio de estados para vehículos Reeds-Shepp
checkCollisionComprobar si dos geometrías están en colisión
checkMapCollisionCompruebe si hay colisiones entre el mapa de ocupación 3D y la geometría (Desde R2022b)
nav.StateValidatorCrear validador de estado para la planificación de rutas
validatorOccupancyMapValidador de estado basado en un mapa de cuadrícula 2-D
validatorOccupancyMap3DValidador de estado basado en un mapa de cuadrícula tridimensional
validatorVehicleCostmapValidador de estado basado en mapa de costes 2-D
dynamicCapsuleListLista de obstáculos dinámica basada en cápsulas
dynamicCapsuleList3DLista de obstáculos dinámica basada en cápsulas
collisionBoxCrear una geometría de colisión en forma de cuadro
collisionCapsuleGeometría de colisión primitiva de la cápsula. (Desde R2022b)
collisionCylinderCree una geometría de colisión en forma de cilindro
collisionMeshCree una geometría de colisión en forma de malla convexa
collisionSphereCree una geometría de colisión en forma de esfera
geom2structConvertir objetos de geometría de colisión en un arreglo de estructuras (Desde R2024a)
collisionVHACDDescomponga la malla en mallas de colisión convexas usando V-HACD (Desde R2023b)
showCollisionArrayMostrar arreglo de objetos de colisión en la figura (Desde R2023b)
nav.StateSamplerCrear muestra de estado para la planificación de rutas (Desde R2023b)
stateSamplerGaussianMuestreador de estado gaussiano para planificación de movimiento basada en muestreo (Desde R2023b)
stateSamplerUniformMuestreador de estado uniforme para planificación de movimiento basada en muestreo (Desde R2023b)
stateSamplerMPNETMuestreador de estado de MPNnet para planificación de movimiento basada en muestreo (Desde R2023b)
sampleStartGoalEjemplos de estados de inicio y de destino para la planificación del movimiento (Desde R2024a)
nav.StatePropagatorPropagador estatal para la planificación basada en el control (Desde R2021b)
mobileRobotPropagatorPropagador de estado para sistemas robóticos sobre ruedas. (Desde R2021b)
createPlanningTemplateCrear una implementación de muestra para la interfaz de planificación de rutas
nav.StateSpaceCrear espacio de estado para la planificación de rutas
nav.StateValidatorCrear validador de estado para la planificación de rutas
nav.StateSamplerCrear muestra de estado para la planificación de rutas (Desde R2023b)
referencePathFrenetRuta de referencia suave que se ajusta a los puntos de referencia
trajectoryGeneratorFrenetEncuentre la trayectoria óptima a lo largo de la ruta de referencia
trajectoryOptimalFrenetEncuentre la trayectoria óptima a lo largo de la ruta de referencia
mpnetLayersCrear redes de planificación de movimiento personalizadas (Desde R2024a)
mpnetSE2Redes de planificación de movimiento (Desde R2023b)
mpnetPrepareDataPrepare datos de entrenamiento para redes de planificación de movimiento (Desde R2023b)
bpsEncoderCodificador de conjunto de puntos básicos (Desde R2024a)
plannerLineSpec.goalEspecificaciones para trazar el estado objetivo (Desde R2023b)
plannerLineSpec.goalTreeEspecificaciones para trazar el árbol de búsqueda desde el objetivo hasta el inicio (Desde R2023b)
plannerLineSpec.headingEspecificaciones para trazar el ángulo de rumbo (Desde R2023b)
plannerLineSpec.pathEspecificaciones para trazar la ruta hacia adelante (Desde R2023b)
plannerLineSpec.reversePathEspecificaciones para trazar la ruta inversa (Desde R2023b)
plannerLineSpec.reverseTreeEspecificaciones para trazar un árbol de búsqueda inversa (Desde R2023b)
plannerLineSpec.startEspecificaciones para trazar el estado inicial (Desde R2023b)
plannerLineSpec.stateEspecificaciones para trazar estados genéricos. (Desde R2023b)
plannerLineSpec.treeEspecificaciones para trazar el árbol de búsqueda directa (Desde R2023b)

Bloques

Pure PursuitComandos de control de velocidad lineal y angular
Timed Elastic BandPlanificar la ruta para evitar obstáculos y generar trayectorias óptimas en el tiempo (Desde R2025a)
Vector Field HistogramEvite obstáculos usando el histograma de campo vectorial

Temas

Ejemplos destacados