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correct

Estados correctos utilizando mediciones de estado directas para insfilterErrorState

Descripción

ejemplo

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) corrige el estado y la covarianza del error de estimación del estado de FUSE, un objeto insfilterErrorState , según la medición y la covarianza de medición. La medición se asigna directamente al estado especificado por los índices idx.

Ejemplos

contraer todo

Create un objeto insfilterErrorState y muestra su estado.

filter = insfilterErrorState;
disp(filter.State')
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1

Fusionar una medida de posición con su correspondiente covarianza.

idx = [5 6 7];
measure = [10 10 0];
measureCov = 1e-4*diag([5 5 5]);
correct(filter,idx,measure,measureCov)

Muestra el estado después de la fusión.

disp(filter.State')
    0.8724   -0.2822   -0.2822   -0.2822    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    7.6656

Argumentos de entrada

contraer todo

insfilterErrorState, especificado como objeto.

Índice de vector de estado de medidas a corregir, especificado como un vector de elemento N de números enteros crecientes en el rango [1, 17].

Los valores estatales representan:

EstadoUnidadesÍndice
Orientación (partes del cuaternión)N / A1:4
Posición (NED)metro5:7
Velocidad (NED)EM8:10
Polarización del giroscopio (XYZ)rad/s11:13
Polarización del acelerómetro (XYZ)m/s214:16
Escala de odometría visual (XYZ)N / A17

Tipos de datos: single | double

Medición directa del estado, especificada como un vector de elemento N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

Tipos de datos: single | double

Covarianza de medición, especificada como escalar, M-vector de elemento, o M-por- M matriz. Si corrige la orientación (índices 1 a 4), entonces M = numel(idx)-1. Si no corrige la orientación, entonces M = numel(idx).

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019a

Consulte también

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