Main Content

Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

insfilter

Crear filtro de navegación inercial

contraer todo en la página

Sintaxis

filter = insfilter
filter = insfilter('ReferenceFrame',RF)

Descripción

ejemplo

filter = insfilter devuelve un objeto de filtro de navegación inercial insfilterMARG que estima la pose en función de las mediciones del acelerómetro, giroscopio, GPS y magnetómetro. Ver insfilterMARG para más detalles.

filter = insfilter('ReferenceFrame',RF) devuelve un objeto de filtro de navegación inercial insfilterMARG que estima la pose en relación con un marco de referencia especificado por RF. Especifique RF como 'NED' (Noreste-Abajo) o 'ENU' (Este-Norte-Arriba). El valor predeterminado es 'NED'. Ver insfilterMARG para más detalles.

Ejemplos

contraer todo

Abrir script en vivo

El filtro INS predeterminado es el objeto insfilterMARG . Llame a insfilter sin argumentos de entrada para crear el filtro INS predeterminado.

filter = insfilter
filter = 
  insfilterMARG with properties:

        IMUSampleRate: 100               Hz         
    ReferenceLocation: [0 0 0]           [deg deg m]
                State: [22⨯1 double]                
      StateCovariance: [22⨯22 double]               

   Multiplicative Process Noise Variances
            GyroscopeNoise: [1e-09 1e-09 1e-09]       (rad/s)²
        AccelerometerNoise: [0.0001 0.0001 0.0001]    (m/s²)² 
        GyroscopeBiasNoise: [1e-10 1e-10 1e-10]       (rad/s)²
    AccelerometerBiasNoise: [0.0001 0.0001 0.0001]    (m/s²)² 

   Additive Process Noise Variances
    GeomagneticVectorNoise: [1e-06 1e-06 1e-06]    uT²
     MagnetometerBiasNoise: [0.1 0.1 0.1]          uT²

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018b

Consulte también

| | | | |