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insfilter

Crear filtro de navegación inercial

contraer todo en la página

Sintaxis

filter = insfilter
filter = insfilter('ReferenceFrame',RF)

Descripción

filter = insfilter devuelve un objeto de filtro de navegación inercial insfilterMARG que estima la pose en función de las mediciones del acelerómetro, giroscopio, GPS y magnetómetro. Ver insfilterMARG para más detalles.

ejemplo

filter = insfilter('ReferenceFrame',RF) devuelve un objeto de filtro de navegación inercial insfilterMARG que estima la pose en relación con un marco de referencia especificado por RF. Especifique RF como 'NED' (Noreste-Abajo) o 'ENU' (Este-Norte-Arriba). El valor predeterminado es 'NED'. Ver insfilterMARG para más detalles.

Ejemplos

contraer todo

Abrir script en vivo

El filtro INS predeterminado es el objeto insfilterMARG . Llame a insfilter sin argumentos de entrada para crear el filtro INS predeterminado.

filter = insfilter
filter = 
  insfilterMARG with properties:

        IMUSampleRate: 100               Hz         
    ReferenceLocation: [0 0 0]           [deg deg m]
                State: [22⨯1 double]                
      StateCovariance: [22⨯22 double]               

   Multiplicative Process Noise Variances
            GyroscopeNoise: [1e-09 1e-09 1e-09]       (rad/s)²
        AccelerometerNoise: [0.0001 0.0001 0.0001]    (m/s²)² 
        GyroscopeBiasNoise: [1e-10 1e-10 1e-10]       (rad/s)²
    AccelerometerBiasNoise: [0.0001 0.0001 0.0001]    (m/s²)² 

   Additive Process Noise Variances
    GeomagneticVectorNoise: [1e-06 1e-06 1e-06]    uT²
     MagnetometerBiasNoise: [0.1 0.1 0.1]          uT²

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018b

Consulte también

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