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fusegps

Corregir estados usando datos de GPS para insfilterErrorState

Sintaxis

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance)

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance)

Descripción

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance) fusiona datos de posición GPS para corregir la estimación del estado.

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance) fusiona los datos de posición y velocidad del GPS para corregir la estimación del estado.

Ejemplos

Fusionar datos GPS usando insfilterErrorState

Create un objeto insfilterErrorState y muestra su estado.

filter = insfilterErrorState;
disp(filter.State')

     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1

Fusionar una medición de posición GPS con su covarianza.

position = [5 3 2] % in deg deg meters;

position = 1×3

     5     3     2

positionCovariance = diag([1 1 1]);
[res,resCovariance] = fusegps(filter,position,positionCovariance)

res = 1×3
105 ×

    5.5218    3.3254    0.3282

resCovariance = 3×3

     2     1     1
     1     2     1
     1     1     2

Muestra el estado después de la fusión.

disp(filter.State')

   1.0e+05 *

    0.0000   -0.0000   -0.0000   -0.0000    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939    2.2939

Argumentos de entrada

FUSE — Objeto de filtro INS

insfilterErrorState

insfilterErrorState, especificado como objeto.

position — Posición del receptor GPS (LLA)

vector fila de 3 elementos

Posición del receptor GPS en latitud, longitud y altitud geodésica (LLA) especificada como un vector fila finito real de 3 elementos. La latitud y la longitud están en grados, siendo el norte y el este positivos. La altitud está en metros.

Tipos de datos: single | double

positionCovariance — Covarianza de medición de posición del receptor GPS (m²)

escalar | vector fila de 3 elementos | Matriz de 3 por 3

Covarianza de medición de posición del receptor GPS en m², especificada como una matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

velocity — Velocidad del receptor GPS en el sistema de coordenadas NED local (m/s)

vector fila de 3 elementos

Velocidad del receptor GPS en el sistema de coordenadas NED local en m/s, especificada como un vector fila de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

velocityCovariance — Covarianza de medición de velocidad del receptor GPS (m/s) ²

escalar | vector fila de 3 elementos | Matriz de 3 por 3

Covarianza de medición de velocidad del receptor GPS en el sistema de coordenadas NED local en (m/s) ², especificado como una matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

res — Posición y velocidad residual.

Vector de valores reales de 1 por 6

Residual de posición y velocidad, devueltos como un vector de 1 por 6 de valores reales en m y m/s, respectivamente.

resCov — Residual de innovación

Matriz de valores reales de 6 por 6

Residuo de innovación, devuelto como una matriz de valores reales de 6 por 6.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019a

Consulte también

insfilterErrorState | insfilter