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predict

Actualizar estados usando datos de acelerómetro y giroscopio para insfilterErrorState

Descripción

ejemplo

predict(FUSE,accelReadings,gyroReadings) fusiona datos de acelerómetro y giroscopio para actualizar la estimación del estado.

Ejemplos

contraer todo

Create un objeto insfilterErrorState y muestra su estado.

filter = insfilterErrorState;
disp(filter.State')
     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1

Predecir el estado del filtro basándose en una lectura del acelerómetro de [1 1 1]m/s2y una lectura del giroscopio de [1 1 0] rad/s. Muestra el estado.

predict(filter,[1 1 1],[1 1 0])
disp(filter.State')
    1.0000    0.0050    0.0050         0         0         0         0   -0.0100   -0.0100    0.0881         0         0         0         0         0         0    1.0000

Argumentos de entrada

contraer todo

insfilterErrorState, especificado como objeto.

Lecturas del acelerómetro en m/s2, especificadas como un vector fila de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

Lecturas del giroscopio en rad/s, especificadas como un vector fila de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019a

Consulte también

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