Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

removeFactor

Eliminar factor del gráfico de factores

Desde R2024a

contraer todo en la página

    Sintaxis

    removeFactor(fg,factorID)
    removedNodeIDs = removeFactor(fg,factorID)

    Descripción

    removeFactor(fg,factorID) elimina el factor con el ID de factor especificado del gráfico de factores y también elimina cualquier nodo relacionado con el factor que, después de la eliminación del factor, no se conecte a ningún otro factor.

    removedNodeIDs = removeFactor(fg,factorID) devuelve opcionalmente los ID de cualquier nodo que se haya eliminado junto con el factor especificado.

    ejemplo

    Ejemplos

    contraer todo

    Abrir script en vivo

    Importe un gráfico de factores con cinco nodos de pose 2D y luego visualice el gráfico de factores.

    fg = importFactorGraph("fiveNodeFactorGraph.g2o");
show(fg,Legend="on");
title("Five-Node Factor Graph")

    Figure contains an axes object. The axes object with title Five-Node Factor Graph contains 2 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent Pose Node, Pose Edge.

    lim = axis;

    Eliminar el último factor en el gráfico de factores.

    removedNodeIDs = removeFactor(fg,fg.NumFactors-1)
    removedNodeIDs = 
5

    Tenga en cuenta que removeFactor eliminó el último nodo con un ID de 5 junto con el último factor porque después de que removeFactor elimina el último factor, el último nodo no tiene otros factores conectados a él.

    Muestre nuevamente el gráfico de factores para visualizar este cambio.

    show(fg);
title("Last Factor and Node 5 Removed")
axis(lim)

    Figure contains an axes object. The axes object with title Last Factor and Node 5 Removed contains 2 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

    Argumentos de entrada

    contraer todo

    Gráfico factorial, especificado como un objeto factorGraph.

    ID del factor a eliminar, especificado como un entero no negativo o una matriz de elementos N de enteros no negativos. N es el número total de factores a eliminar.

    Argumentos de salida

    contraer todo

    Identificadores de los nodos eliminados que se desconectaron después de eliminar el factor especificado, devueltos como un vector de elementos M de números enteros no negativos. M es la cantidad de nodos que se desconectarían por completo como resultado de eliminar los factores relacionados.

    Capacidades ampliadas

    expandir todo

    Historial de versiones

    Introducido en R2024a

    Consulte también

    | |