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residual

Residuos y covarianzas residuales de mediciones directas de estado para insfilterMARG

Desde R2020a

Sintaxis

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Descripción

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) calcula el residual, res y la covarianza residual, resCov, basándose en la medición del estado directo y la covarianza de la medición. El measurement se asigna directamente a los estados especificados por los índices, idx.

Ejemplos

Obtener el residuo de medición de insfilterMARG

Create un objeto insfilterMARG y muestra su estado.

filter = insfilterMARG;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Especifique una medida de altitud y velocidad vertical.

idx = [5 6 7];
measure = [10 20 30];
measureCov = 1e-2*diag([5 5 5]);

Obtener el residual para la medición.

[res,rescov] = residual(filter,idx,measure,measureCov)

res = 1×3

    10    20    30

rescov = 3×3

    0.0500         0         0
         0    0.0500         0
         0         0    0.0500

Argumentos de entrada

FUSE — insfilterMARG objeto

objeto

insfilterMARG, especificado como objeto.

idx — Índice de medición del vector estatal

N-vector de elementos de números enteros crecientes en el rango [1,22]

Índice de medición del vector de estado, especificado como un vector de elemento N de números enteros crecientes en el rango [1, 22].

Los valores estatales representan:

Estado	Unidades	Índice
Orientación (partes del cuaternión)		1:4
Posición (NED)	metro	5:7
Velocidad (NED)	EM	8:10
Sesgo del ángulo delta (XYZ)	rad	11:13
Sesgo de velocidad delta (XYZ)	EM	14:16
Vector de campo geomagnético (NED)	µT	17:19
Polarización del magnetómetro (XYZ)	µT	20:22

measurement — Medición directa del estado.

N-elemento vectorial

Medición directa del estado, especificada como un vector de elemento N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

measurementCovariance — Covarianza de medición

N-por- N matriz

Covarianza de medición, especificada como una matriz N-por- N . N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

Argumentos de salida

res — Residual de medición

1 por N vector de valores reales

Residual de medición, devuelto como un vector 1 por N de valores reales.

resCov — Covarianza residual

N-por- N matriz de valores reales

Covarianza residual, devuelta como una matriz N-por- N de valores reales.

Historial de versiones

Introducido en R2020a

Consulte también

insfilterMARG