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fusemag

Estados correctos utilizando datos del magnetómetro para insfilterMARG

Sintaxis

[res,resCov] = fusemag(FUSE,magReadings,magReadingsCovariance)

Descripción

[res,resCov] = fusemag(FUSE,magReadings,magReadingsCovariance) fusiona los datos del magnetómetro para corregir la estimación del estado.

Ejemplos

Combinar datos del magnetómetro de TG

Create un objeto insfilterMARG y muestra su estado.

filter = insfilterMARG;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Defina la lectura de un magnetómetro y su covarianza. Fusiona la lectura.

magReading = [132.7000   91.1000   60.5000];
magCovariance = eye(3);
[res,resCovariance] = fusemag(filter,magReading,magCovariance)

res = 1×3

  105.1450   93.5169   76.5849

resCovariance = 3×3

    1.0041    0.0000   -0.0000
   -0.0000    1.0041    0.0000
    0.0000   -0.0000    1.0041

Muestra el estado del filtro.

disp(filter.State')

    1.0000   -0.0026    0.0076   -0.0056         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5551   -2.4168  -16.0848    0.0001    0.0001    0.0001

Argumentos de entrada

FUSE — insfilterMARG objeto

objeto

insfilterMARG, especificado como objeto.

magReadings — Lecturas del magnetómetro (μT)

vector fila de 3 elementos

Lecturas del magnetómetro en µT, especificadas como un vector fila de 3 elementos de números reales finitos.

Tipos de datos: single | double

magReadingsCovariance — Covarianza del error de lecturas del magnetómetro (μT²)

escalar | vector fila de 3 elementos | Matriz de 3 por 3

Covarianza del error de lecturas del magnetómetro en µT², especificado como un vector fila escalar de 3 elementos o una matriz de 3 por 3.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

res — Residual

Vector 1 por 3 de valores reales

Residual, devolvió un vector de 1 por 3 de valores reales en µT.

Tipos de datos: single | double

resCov — Covarianza residual

Matriz de valores reales de 3 por 3

Covarianza residual, devolvió una matriz de 3 por 3 de valores reales en (μT) ².

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018b

Consulte también

insfilterMARG | insfilter