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addMesh

Agregar malla a malla TSDF

Desde R2024a

Sintaxis

isAdded = addMesh(mTSDF,meshStruct)

Descripción

isAdded = addMesh(mTSDF,meshStruct) agrega una o más mallas al campo de distancia con signo truncado (TSDF), calcula la TSDF alrededor de las mallas agregadas y devuelve una indicación de qué mallas se agregaron correctamente.

Ejemplos

Agregar mallas al administrador de mallas TSDF

Crea dos cuadros de colisión y una esfera de colisión. Los cuadros de colisión representan un entorno estático y la esfera representa un obstáculo dinámico con una pose que podría cambiar en cualquier momento.

box1 = collisionBox(0.5,1,0.1);
box2 = collisionBox(0.5,0.1,0.2,Pose=trvec2tform([0 -0.45 0.15]));
sph = collisionSphere(0.125,Pose=trvec2tform([-0.1 0.25 0.75]));
showCollisionArray({box1,box2,sph});
title("Static Environment and Dynamic Obstacle")
v = [110 10];
view(v);

Cree un administrador de TSDF de malla con una resolución de 25 celdas por metro.

tsdfs = meshtsdf(Resolution=25);

Para mejorar la eficiencia del cálculo del campo de distancia con signo, combine mallas que representen el entorno estático.

staticMeshes = geom2struct({box1,box2});
staticEnv = staticMeshes(1);
staticEnv.Pose = eye(4);
staticEnv.Vertices = [];
staticEnv.Faces = [];
for i = 1:numel(staticMeshes)
    H = staticMeshes(i).Pose;
    V = staticMeshes(i).Vertices*H(1:3,1:3)'+ H(1:3,end)';
    nVert = size(staticEnv.Vertices,1);
    staticEnv.Vertices = [staticEnv.Vertices; V];
    staticEnv.Faces = [staticEnv.Faces; staticMeshes(i).Faces+nVert];
end
staticEnv.ID = 1;

Agregue la malla de entorno estático al administrador TSDF.

addMesh(tsdfs,staticEnv);

Convierte la geometría de colisión de esfera en una estructura para el administrador de malla TSDF. Asígnele un ID de 2 y agréguelo al administrador de malla TSDF.

obstacleID = 2;
dynamicObstacle = geom2struct(sph,obstacleID);
addMesh(tsdfs,dynamicObstacle);
show(tsdfs)
view(v)
axis equal
title("Mesh TSDFs of Static Environment and Dynamic Obstacle")

Actualice la pose del obstáculo dinámico en el administrador de malla TSDF cambiando la propiedad Pose del controlador de objeto del obstáculo. Luego, utilice la función updatePose para actualizar la pose de la malla en el administrador TSDF.

dynamicObstacle.Pose = trvec2tform([0.2 0.25 0.2]);
updatePose(tsdfs,dynamicObstacle)

ans = 
1

show(tsdfs)
view(v)
axis equal
title("Updated Dynamic Obstacle Pose")

Argumentos de entrada

mTSDF — Campo de distancia con signo truncado para mallas 3D

objeto meshtsdf

Campo de distancia con signo truncado para mallas 3D, especificado como un objeto meshtsdf.

Ejemplo: meshtsdf(meshes,TruncationDistance=5) crea un TSDF para las mallas especificadas con una distancia de truncamiento de 5 metros.

meshStruct — Estructura de malla geométrica

estructura | arreglo de estructuras de N elementos

Malla geométrica, devuelta como una estructura o un arreglo de estructuras de N elementos. N es el número total de objetos de colisión.

Cada estructura contiene estos campos:

• ID — ID de la estructura geométrica almacenada como un entero positivo. De forma predeterminada, el ID de cada estructura corresponde al índice de la estructura en meshStruct. Por ejemplo, si meshStruct contiene cinco estructuras de malla, la primera estructura de malla en el índice 1 tiene un ID de 1, y la última estructura de malla en el índice 5 tiene un ID de 5.

• Vertices — Vértices de la geometría, almacenados como una matriz M por 3. Cada fila representa un vértice en la forma [x y z] con respecto al marco de referencia definido por Pose. M es el número de vértices necesarios para representar la envoltura convexa de la malla.

• Faces — Caras de la geometría, almacenadas como una matriz M por 3. Cada fila contiene tres índices correspondientes a los vértices en Vertices que definen las caras de un triángulo de la geometría. M es el número de vértices en Vertices.

• Pose — Plantea la geometría como una matriz de transformación homogénea de 4 por 4 que especifica una transformación del marco del mundo al marco en el que se definen los vértices.

Tipos de datos: struct

Argumentos de salida

isAdded — Indicación de si se agregaron mallas o no

true o 1 | false o 0 | N-vector de elementos escalares lógicos

Indicación de si se agregaron mallas o no, devuelto como 1 lógico (true) si la malla se agregó correctamente o 0 (false) si la malla que está agregando es una malla con una ID que ya existe en mTSDF. Si meshStruct es un elemento N de estructuras de malla, entonces isAdded es un vector de elementos N de escalares lógicos correspondiente a cada una de las estructuras de malla N en meshStruct.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2024a

Consulte también

meshtsdf | removeMesh | geom2struct