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plot

Graficar puntos de mapa 3D y trayectoria estimada de la cámara en SLAM visual

Desde R2025a

Sintaxis

plot(vslam)

plot(vslam,Name=Value)

ax = plot(___)

Descripción

plot(vslam) traza los puntos del mapa 3D y la trayectoria estimada de la cámara a partir del objeto SLAM visual vslam.

plot(vslam,Name=Value) especifica opciones utilizando uno o más argumentos de nombre-valor. Por ejemplo, MarkerSize=10 establece el diámetro del tamaño del marcador en 10 puntos.

ax = plot(___) devuelve el controlador de ejes para los puntos mapeados en 3D del gráfico, utilizando cualquier combinación de argumentos de entrada de sintaxis anteriores.

Ejemplos

SLAM visual monocular utilizando el conjunto de datos TUM RGB-D

Realice la localización y el mapeo visual simultáneo monocular (vSLAM) utilizando los datos del TUM RGB-D Benchmark. Puede descargar los datos a un directorio temporal utilizando un navegador web o ejecutando este código:

baseDownloadURL = "https://cvg.cit.tum.de/rgbd/dataset/freiburg3/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household.tgz"; 
dataFolder = fullfile(tempdir,"tum_rgbd_dataset",filesep); 
options = weboptions(Timeout=Inf);
tgzFileName = dataFolder+"fr3_office.tgz";
folderExists = exist(dataFolder,"dir");

% Create a folder in a temporary directory to save the downloaded file
if ~folderExists  
    mkdir(dataFolder) 
    disp("Downloading fr3_office.tgz (1.38 GB). This download can take a few minutes.") 
    websave(tgzFileName,baseDownloadURL,options); 
    
    % Extract contents of the downloaded file
    disp("Extracting fr3_office.tgz (1.38 GB) ...") 
    untar(tgzFileName,dataFolder); 
end

Crea un objeto imageDatastore para almacenar todas las imágenes RGB.

imageFolder = dataFolder+"rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/rgb/";
imds = imageDatastore(imageFolder);

Especifique los parámetros intrínsecos de su cámara y utilícelos para crear un objeto SLAM visual monocular.

intrinsics = cameraIntrinsics([535.4 539.2],[320.1 247.6],[480 640]);
vslam = monovslam(intrinsics,TrackFeatureRange=[30,120]);

Procese cada fotograma de la imagen y visualice las poses de la cámara y los puntos del mapa 3D. Tenga en cuenta que el objeto monovslam ejecuta varias partes del algoritmo en subprocesos separados, lo que puede introducir una latencia en el procesamiento de un cuadro de imagen agregado mediante la función addFrame.

for i = 1:numel(imds.Files)
    addFrame(vslam,readimage(imds,i))

    if hasNewKeyFrame(vslam)
        % Display 3-D map points and camera trajectory
        plot(vslam);
    end

    % Get current status of system
    status = checkStatus(vslam);
end 

Grafique los resultados intermedios y espere hasta que se procesen todas las imágenes.

while ~isDone(vslam)
    if hasNewKeyFrame(vslam)
        plot(vslam);
    end
end

Una vez procesadas todas las imágenes, puedes recopilar los puntos del mapa 3D finales y las poses de la cámara para un análisis posterior.

xyzPoints = mapPoints(vslam);
[camPoses,addedFramesIdx] = poses(vslam);

% Reset the system
reset(vslam)

Compare la trayectoria estimada de la cámara con la ground-truth para evaluar la precisión.

% Load ground truth
gTruthData = load("orbslamGroundTruth.mat");
gTruth     = gTruthData.gTruth;

% Evaluate tracking accuracy
mtrics = compareTrajectories(camPoses, gTruth(addedFramesIdx), AlignmentType="similarity");
disp(['Absolute RMSE for key frame location (m): ', num2str(mtrics.AbsoluteRMSE(2))]);

Absolute RMSE for key frame location (m): 0.20043

% Plot the absolute translation error at each key frame
figure
ax = plot(mtrics, "absolute-translation");
view(ax, [2.70 -49.20]); 

Argumentos de entrada

vslam — Objeto SLAM visual

objeto monovslam

Objeto SLAM visual, especificado como un objeto monovslam.

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

Ejemplo: plot(vslam,MarkerSize=10), establece el diámetro del marcador en 10 puntos.

MarkerSize — Diámetro de los marcadores para puntos del mapa 3D

6 (predeterminado) | número entero positivo

Diámetro de los marcadores para los puntos del mapa 3D, especificado como un entero positivo en puntos.

MarkerColor — Color de los marcadores para los puntos del mapa 3D

[0,1,0] (predeterminado) | triplete RGB | nombre de color corto o largo

Color de los marcadores de los puntos del mapa 3D, especificado como un triplete RGB o un nombre de color corto o largo. Cada valor dentro de un triplete RGB debe estar en el rango [0, 1]

ColorSource — Fuente de mapa de colores para marcadores

"Y" (predeterminado) | "X" | "Z" | "MarkerColor"

Fuente de mapa de colores para marcadores, especificada como "X", "Y", "Z" o "MarkerColor".

CameraSize — Ancho de la base de la cámara

0.1 (predeterminado) | escalar

Ancho de la base de la cámara, especificado como un escalar en las unidades de datos de los ejes.

CameraColor — Color de la cámara

[1,0,0] (predeterminado) | triplete RGB | nombre de color corto o largo

Color de la cámara, especificado como un triplete RGB o un nombre de color corto o largo. Cada valor dentro de un triplete RGB debe estar en el rango [0, 1].

Parent — Ejes para visualización

objeto Axes | objeto UIAxes

Ejes para visualización, especificados como un objeto Axes o un objeto UIAxes. Utilice este argumento de nombre-valor para visualizar el gráfico en una interfaz de usuario para la que haya especificado las propiedades Figure y Axes.

Argumentos de salida

ax — Mango de hacha

objeto gráfico Axes

Controlador de ejes, devuelto como un objeto gráfico axes

Historial de versiones

Introducido en R2025a

Consulte también

Objetos

• monovslam

Funciones

• checkStatus | isDone | addFrame | poses | mapPoints | reset | hasNewKeyFrame